بنية إطار FSoE مشروحة بالأمثلة

بايت واحد من بيانات السلامة: أبسط PDU للسلامة

يحتوي هذا على مثيل واحد فقط من بيانات السلامة، يتكون من بايت واحد فقط

الإزاحة	الحجم	الاسم	الوصف
0	1 byte	Command	الأمر
1	1 byte	SafeData[0]	بيانات السلامة، الثمانية 0
2	2 byte	CRC_0	CRC بـ 16 بت
4	2 byte	Conn_Id	معرف اتصال فريد

تُخزَّن جميع الحقول متعددة البايتات بصيغة little endian.

FSoEShortestSafetyPDU.h

struct __attribute__((packed)) FSoEShortestSafetyPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint16_t CRC_0;
    uint16_t Conn_Id;
};

struct __attribute__((packed)) FSoEShortestSafetyPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint16_t CRC_0;
    uint16_t Conn_Id;
};

بايتان من بيانات السلامة

الإزاحة	الحجم	الاسم	الوصف
0	1 byte	Command	الأمر
1	1 byte	SafeData[0]	بيانات السلامة، الثمانية 0
2	1 byte	SafeData[1]	بيانات السلامة، الثمانية 1
3	2 byte	CRC_0	CRC بـ 16 بت
5	2 byte	Conn_Id	معرف اتصال فريد

تُخزَّن جميع الحقول متعددة البايتات بصيغة little endian.

FSoETwoByteSafeDataPDU.h

struct __attribute__((packed)) FSoETwoByteSafeDataPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint8_t SafeData_1;
    uint16_t CRC_0;
    uint16_t Conn_Id;
};

struct __attribute__((packed)) FSoETwoByteSafeDataPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint8_t SafeData_1;
    uint16_t CRC_0;
    uint16_t Conn_Id;
};

أربعة بايتات من بيانات السلامة

الإزاحة	الحجم	الاسم	الوصف
0	1 byte	Command	الأمر
1	1 byte	SafeData[0]	بيانات السلامة، الثمانية 0
2	1 byte	SafeData[1]	بيانات السلامة، الثمانية 1
3	2 byte	CRC_0	CRC 0 بـ 16 بت
5	1 byte	SafeData[2]	بيانات السلامة، الثمانية 2
6	1 byte	SafeData[3]	بيانات السلامة، الثمانية 3
7	2 byte	CRC_1	CRC 1 بـ 16 بت
9	2 byte	Conn_Id	معرف اتصال فريد

تُخزَّن جميع الحقول متعددة البايتات بصيغة little endian.

FSoEFourByteSafeDataPDU.h

struct __attribute__((packed)) FSoEFourByteSafeDataPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint8_t SafeData_1;
    uint16_t CRC_0;
    uint8_t SafeData_2;
    uint8_t SafeData_3;
    uint16_t CRC_1;
    uint16_t Conn_Id;
};

struct __attribute__((packed)) FSoEFourByteSafeDataPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint8_t SafeData_1;
    uint16_t CRC_0;
    uint8_t SafeData_2;
    uint8_t SafeData_3;
    uint16_t CRC_1;
    uint16_t Conn_Id;
};

المصدر: ETG.5100 S (D) V1.2.0، Table 4: Shortest safety PDU وTable 3: General Safety PDU، متاح عند الطلب من مجموعة تقنية EtherCAT (ETG)