Jak vytvořit URDF modely pro Franka roboty

Nejprve klonujte franka_description repository:

git clone https://github.com/frankaemika/franka_description.git

Poté použijte skript scripts/create_urdf.sh pro vytvoření URDFs.

Zde musíte udělat různé volby:

• Typ robota: multi_arm, fr3 (Franka Research 3), fp3 (Franka Panda 3) nebo fer. Doporučeno: Robot, který používáte.
• S nebo bez end-effectoru: --robot-ee s jednou z následujících options:
  • franka_hand (pro Franka Hand)
  • cobot_pump
  • none (žádný endeffector, doporučeno, pokud nepoužíváte jeden z listed end-effectorů)

Dále můžete přidat --with-sc flag pro zahrnutí self-collision modelu do URDF. To je vždy doporučeno.

Také musíte zvolit, jak načítat 3D geometry meshes, které tvoří URDF geometry:

• Ve výchozím nastavení STL generator použije cesty jako package://franka_description/meshes/robot_arms/fr3/visual/link5.dae.
• Můžete také přidat --abs-path --host-dir [HOST_DIR]. Jedním příkladem by bylo použít relativní cesty pomocí --abs-path --host-dir ..

Image použije ROS docker image pro build modelů, takže musíte nainstalovat Docker, ale nepotřebujete instalovat nic jiného.

Výsledné URDFs budou uloženy v urdfs subdirectory repository.

Příklady příkazů:

Jak vytvořit Franka Research 3 URDF (bez end-effectoru)

# This will create urdfs/fr3.urdf
./scripts/create_urdf.sh fr3 --with-sc --robot-ee none

Jak vytvořit Franka Research 3 URDF s Franka Hand end-effector

# This will create urdfs/fr3.urdf
./scripts/create_urdf.sh fr3 --with-sc --robot-ee franka_hand