EtherCAT: Co je Sync Manager Communication Type?

V EtherCAT může být každý z až 32 Sync Managerů (SM) slavů konfigurován s typem komunikace, který definuje směr toku dat a zda je SM použit pro mailbox komunikaci nebo procesní data.

• Typ komunikace 0 je neplatný a indikuje nepoužitý/zakázaný SM.
• Typ komunikace 1 se používá pro mailbox receive (MbxIn = směr Master→Slave)
• Typ komunikace 2 se používá pro mailbox send (MbxOut = směr Slave→Master)
• Typ komunikace 3 se používá pro process data output (RxPDO: směr Master→Slave).
• Typ komunikace 4 se používá pro process data input (TxPDO: směr Slave→Master)

Jak přistupovat k typu komunikace Sync Manageru?

Typ komunikace SyncManageru je přístupný v objektovém slovníku na indexu 0x1C00.

• Subindex 0 obsahuje počet použitých sync manager kanálů 4..32.
• Subindex 1 obsahuje typ komunikace SM0 (viz výše)
• Subindex 2 obsahuje typ komunikace SM1
• atd. (maximálně až do subindexu 33)

Poznámka: Většina slavů podporuje pouze 4..8 sync managery. Musíte zkontrolovat datasheet vašeho slave IC.

Které SyncManagery se na co používají?

Podle specifikace ETG1000.6 se mají použít následující typy komunikace Sync Manageru:

• Sync Manager 0: Mailbox receive (MbxIn) - typ komunikace 1
• Sync Manager 1: Mailbox send (MbxOut) - typ komunikace 2
• Sync Manager 2: Process data output (RxPDO) - typ komunikace 3
  • Může být použit pro procesní vstupy (typ komunikace 4) pokud výstupy nejsou slavy podporovány
• Sync Manager 3: Process data input (TxPDO) - typ komunikace 4

Pouze v případě, že slave nepodporuje mailboxy (což je vzácné), se použije alternativní mapování:

• Sync Manager 0: Process data output (RxPDO) - typ komunikace 3
  • Může být použit pro procesní vstupy (typ komunikace 4) pokud výstupy nejsou slavy podporovány
• Sync Manager 1: Process data input (TxPDO) - typ komunikace 4

Zdroj: ETG1000.6 V1.0.32, oddíl 5.6.7.4.9 - vyžaduje bezplatné členství ETG.