EtherCAT: Co znamená APRD/APWR?
- APRD znamená Auto-Increment Physical Read.
- APWR znamená Auto-Increment Physical Write
Jedná se o nízkoúrovňové EtherCAT požadavky vyslané EtherCAT masterem a odeslané EtherCAT slavovi.
Provádějí čtení a zápis do paměti slavů pomocí fyzických adres (na rozdíl od logických adres).
Master vybírá slavů podle jeho čísla pozice v daisy chain.
Proces čtení/zápisu pomocí APRD/APWR se nazývá Positional physical read/write, kde positional odkazuje na adresování podle pozice slavů v daisy chain na rozdíl od konfigurované station address slavů (kterou si master může zvolit během inicializace).
Pokud máte station address místo fyzické pozice, můžete použít příkaz FPRD.
Co znamená “auto-increment”?
Auto-increment nemá nic společného s inkrementací fyzické adresy paměti, ze které se čte nebo do které se zapisuje.
Místo toho se týká každého slavů, který automaticky inkrementuje pole adresy požadavku o 1. Pokud slave dostane pole adresy slavů (správně známé jako Ordinal Device Number) 0, zpracuje požadavek a přepošle ho dalšímu slavovi s polem adresy nastaveným na 1.
Důležité: Žádný slave nikdy nezmění pole fyzické adresy paměti požadavku. To je běžný omyl, ale fyzickou adresu určuje master a slave ji nikdy nesmí modifikovat.
Příklad
Pokud chce master adresovat 3. slavů, odešle požadavek s adresou nastavenou na -2. První 2 slavé v řetězci ji inkrementují na -1 a poté na 0 (ale nezpracují požadavek), v tomto okamžiku 3. slave uvidí adresu 0, zpracuje požadavek a přepošle ho s adresou 1 a tak dále.
Zdroj: ETG1000.3 V1.0.32 - vyžaduje bezplatné členství ETG.
- Příklad je v oddílu
4.3.2 Position addressing - Význam názvů je v tabulce `3.4