FSoE: Tabulka příkazů bezpečnostní PDU

Příkaz FSoE Safety PDU určuje význam PDU.

Ve standardu FSoE jsou definovány následující příkazy:

Příkaz	Popis
`0x36`	`ProcessData`
`0x2A`	`Reset`
`0x4E`	`Session`
`0x64`	`Connection`
`0x52`	`Parameter`
`0x08`	`FailSafeData`

Zdroj: ETG.5100 S (D) V1.2.0, sekce 8.1.2: Safety PDU commands, dostupné na vyžádání od EtherCAT Technology Group (ETG)

Reprezentace v C++

SafetyPDUCommand.h

enum class SafetyPDUCommand : uint8_t {
    ProcessData = 0x36,
    Reset = 0x2A,
    Session = 0x4E,
    Connection = 0x64,
    Parameter = 0x52,
    FailSafeData = 0x08
};

Reprezentace v Pythonu

safety_pdu_command.py

from enum import IntEnum

class SafetyPDUCommand(IntEnum):
    ProcessData = 0x36
    Reset = 0x2A
    Session = 0x4E
    Connection = 0x64
    Parameter = 0x52
    FailSafeData = 0x08

Související příspěvky

Přehled a základy

Co vlastně znamená zkratka FSoE? — co znamená zkratka FSoE
FSoE: Struktura rámce vysvětlená na příkladech — obecné rozvržení Safety PDU

CRC

FSoE CRC: Jaký polynom používá? — 17bitový polynom CRC FSoE
FSoE: Jak jsou konstruovány tabulky CRC? — jak se generují vyhledávací tabulky CRC
FSoE: Jak funguje dědičnost CRC? — jak řetězec CRC propojuje po sobě jdoucí PDU
Jak vypočítat kontrolní součet CRC pro FSoE PDU? — algoritmus výpočtu CRC bajt po bajtu

Chybové kódy a formát dat

FSoE: Seznam všech chybových kódů komunikace — všechny chybové kódy komunikace FSoE
FSoE: Jsou data přenášena v little-endian nebo big-endian? — pořadí bajtů vícebajtových polí