FSoE: Struktura Reset PDU pro Master a Slave

FSoE (Fail Safe over EtherCAT) používá dedikovanou Safety PDU pro řídicí a diagnostické komandy. Komandu Reset odesílá Master po restartu nebo chybě; Slave ji potvrzuje odpovídající PDU Reset. Následující diagramy zobrazují rozložení rámců Master a Slave pro 2, 4, 6 a 8 bajtů bezpečnostních dat. V každém diagramu horní řádek ukazuje strukturu na úrovni slov (16bitová pole CRC a Connection ID) a druhý řádek rozkládá každé slovo na nízký a vysoký oktet.

Poznámka — počet bajtů bezpečnostních dat je pevně dán pro každý směr. Každé FSoE spojení má pevnou délku bezpečnostních dat (master→slave a slave→master), konfigurovanou shodně na obou uzlech. Povolené délky jsou 1, 2, 4, 6 nebo 8 oktetů. Skutečná délka pro dané spojení závisí na FSoE Slave zařízení a musí být převzata z dokumentace Slave nebo souboru popisu zařízení (ESI/EEPROM). Níže uvedené diagramy zobrazují všechny standardní délky, takže si můžete vyhledat rozložení platné pro vaše konkrétní zařízení.

Master Reset PDU (FSoE Master → Slave)

2 bajty bezpečnostních dat

Komanda	SafeData[0]	SafeData[1]	CRC_0		Conn_Id
Reset Oktet 0	chybový kód Oktet 1	0 Oktet 2	CRC_0_Lo Oktet 3	CRC_0_Hi Oktet 4	Conn_Id_Lo Oktet 5	Conn_Id_Hi Oktet 6

4 bajty bezpečnostních dat

Komanda	SafeData[0]	SafeData[1]	CRC_0		SafeData[2]	SafeData[3]	CRC_1		Conn_Id
Reset Oktet 0	chybový kód Oktet 1	0 Oktet 2	CRC_0_Lo Oktet 3	CRC_0_Hi Oktet 4	0 Oktet 5	0 Oktet 6	CRC_1_Lo Oktet 7	CRC_1_Hi Oktet 8	Conn_Id_Lo Oktet 9	Conn_Id_Hi Oktet 10

6 bajtů bezpečnostních dat

Komanda	SafeData[0]	SafeData[1]	CRC_0		SafeData[2]	SafeData[3]	CRC_1
SafeData[4]	SafeData[5]	CRC_2		Conn_Id
Reset Oktet 0	chybový kód Oktet 1	0 Oktet 2	CRC_0_Lo Oktet 3	CRC_0_Hi Oktet 4	0 Oktet 5	0 Oktet 6	CRC_1_Lo Oktet 7	CRC_1_Hi Oktet 8
0 Oktet 9	0 Oktet 10	CRC_2_Lo Oktet 11	CRC_2_Hi Oktet 12	Conn_Id_Lo Oktet 13	Conn_Id_Hi Oktet 14

8 bajtů bezpečnostních dat

Komanda	SafeData[0]	SafeData[1]	CRC_0		SafeData[2]	SafeData[3]	CRC_1
SafeData[4]	SafeData[5]	CRC_2		SafeData[6]	SafeData[7]	CRC_3		Conn_Id
Reset Oktet 0	chybový kód Oktet 1	0 Oktet 2	CRC_0_Lo Oktet 3	CRC_0_Hi Oktet 4	0 Oktet 5	0 Oktet 6	CRC_1_Lo Oktet 7	CRC_1_Hi Oktet 8
0 Oktet 9	0 Oktet 10	CRC_2_Lo Oktet 11	CRC_2_Hi Oktet 12	0 Oktet 13	0 Oktet 14	CRC_3_Lo Oktet 15	CRC_3_Hi Oktet 16	Conn_Id_Lo Oktet 17	Conn_Id_Hi Oktet 18

Slave Reset PDU (FSoE Slave → Master, potvrzení)

2 bajty bezpečnostních dat

Komanda	SafeData[0]	SafeData[1]	CRC_0		Conn_Id
Reset Oktet 0	0 Oktet 1	0 Oktet 2	CRC_0_Lo Oktet 3	CRC_0_Hi Oktet 4	Conn_Id_Lo Oktet 5	Conn_Id_Hi Oktet 6

4 bajty bezpečnostních dat

Komanda	SafeData[0]	SafeData[1]	CRC_0		SafeData[2]	SafeData[3]	CRC_1		Conn_Id
Reset Oktet 0	0 Oktet 1	0 Oktet 2	CRC_0_Lo Oktet 3	CRC_0_Hi Oktet 4	0 Oktet 5	0 Oktet 6	CRC_1_Lo Oktet 7	CRC_1_Hi Oktet 8	Conn_Id_Lo Oktet 9	Conn_Id_Hi Oktet 10

6 bajtů bezpečnostních dat

Komanda	SafeData[0]	SafeData[1]	CRC_0		SafeData[2]	SafeData[3]	CRC_1
SafeData[4]	SafeData[5]	CRC_2		Conn_Id
Reset Oktet 0	0 Oktet 1	0 Oktet 2	CRC_0_Lo Oktet 3	CRC_0_Hi Oktet 4	0 Oktet 5	0 Oktet 6	CRC_1_Lo Oktet 7	CRC_1_Hi Oktet 8
0 Oktet 9	0 Oktet 10	CRC_2_Lo Oktet 11	CRC_2_Hi Oktet 12	Conn_Id_Lo Oktet 13	Conn_Id_Hi Oktet 14

8 bajtů bezpečnostních dat

Komanda	SafeData[0]	SafeData[1]	CRC_0		SafeData[2]	SafeData[3]	CRC_1
SafeData[4]	SafeData[5]	CRC_2		SafeData[6]	SafeData[7]	CRC_3		Conn_Id
Reset Oktet 0	0 Oktet 1	0 Oktet 2	CRC_0_Lo Oktet 3	CRC_0_Hi Oktet 4	0 Oktet 5	0 Oktet 6	CRC_1_Lo Oktet 7	CRC_1_Hi Oktet 8
0 Oktet 9	0 Oktet 10	CRC_2_Lo Oktet 11	CRC_2_Hi Oktet 12	0 Oktet 13	0 Oktet 14	CRC_3_Lo Oktet 15	CRC_3_Hi Oktet 16	Conn_Id_Lo Oktet 17	Conn_Id_Hi Oktet 18

Chybové kódy komunikace FSoE

V PDU Reset Master nese SafeData[0] (bity 0–7) chybový kód. Hodnota 0x00 označuje lokální reset nebo potvrzení.

Chybový kód	Popis
0	Lokální reset nebo potvrzení komandy RESET
1	Neočekávaná komanda (INVALID_CMD)
2	Neznámá komanda (UNKNOWN_CMD)
3	Neplatný connection ID (INVALID_CONNID)
4	Chyba CRC (INVALID_CRC)
5	Vypršení watchdog (WD_EXPIRED)
6	Neplatná FSoE Slave Address (INVALID_ADDRESS)
7	Neplatná bezpečnostní data (INVALID_DATA)
8	Neplatná délka komunikačních parametrů (INVALID_COMPARALEN)
9	Neplatná data komunikačních parametrů (INVALID_COMPARA)
10	Neplatná délka aplikačních parametrů (INVALID_USERPARALEN)
11	Neplatná data aplikačních parametrů (INVALID_USERPARA)
0x80–0xFF	Neplatný SafePara (specifické pro zařízení)

Související příspěvky

Přehled a základy

What does the FSoE abbreviation actually mean? — co znamená zkratka FSoE
FSoE frame structure explained by examples — obecné rozložení Safety PDU
All the states of the FSoE state machine — pět stavů FSoE a jejich přechody
FSoE: Safety PDU command table — úplný seznam FSoE komand

Struktury PDU podle stavů

FSoE Reset State PDU: Master and Slave Structure — rozložení PDU a chybové kódy pro stav Reset
FSoE Session PDU: Master and Slave Structure — rozložení PDU pro stav Session
FSoE Connection PDU: Master and Slave Structure — rozložení PDU pro stav Connection
FSoE Parameter PDU: Master and Slave Structure — rozložení PDU pro stav Parameter
FSoE Data PDU: Master and Slave Structure — rozložení PDU pro stav Data

CRC

FSoE CRC: Which polynomial does it use? — 17bitový polynom za FSoE CRC
How are the FSoE CRC tables constructed? — jak se generují vyhledávací tabulky CRC
FSoE: How does CRC inheritance work? — jak řetězec CRC propojuje po sobě jdoucí PDU
How to compute the CRC checksum for FSoE PDUs? — algoritmus výpočtu CRC bajt po bajtu

Chybové kódy a formát dat

FSoE: List of all communication error codes — všechny chybové kódy komunikace FSoE
FSoE: Is data transmitted little-endian or big-endian? — pořadí bajtů vícebajtových polí