FreeRTOS Task-Queue-Minimalbeispiel

So erstellst und verwendest du eine Task-Queue in FreeRTOS:

Globale Deklaration

Deklariere die Struktur eines Tasks (ich empfehle, einen Task-Typ enum class zu verwenden, um die Flexibilität zu behalten, mehrere Task-Typen zu nutzen):

freertos_i2c_task_structs.cpp

#include <freertos/queue.h>

enum class I2CTaskType : uint8_t {
    MyTaskType = 0
};

struct I2CTask {
    I2CTaskType type;
    // Parameter
    int16_t value;
};
static QueueHandle_t i2cTaskQueue;

Initialisierungscode

Rufe dies einmal auf, bevor du es verwendest:

i2cTaskQueue = xQueueCreate(8 /* Anzahl der Queue-Slots */, sizeof(I2CTask));

freertos_i2c_queue_init.cpp

// Task-Queue erstellen
i2cTaskQueue = xQueueCreate(8 /* Anzahl der Queue-Slots */, sizeof(I2CTask));

Im Thread, der die Queue verarbeitet

freertos_i2c_queue_receive.cpp

if (xQueueReceive(i2cTaskQueue, (void *)&task, portMAX_DELAY /* Unendlich auf neue Tasks warten */) == pdTRUE) {
    if(task.type == I2CTaskType::MyTaskType) {
        // TODO Task verarbeiten
        Serial.printf("My task type: %d\r\n", task.value);
    }
}

Wie man einen Task zur Queue hinzufügt

freertos_i2c_add_task.cpp

void AddTask(int16_t val) {
    I2CTask task;
    task.type = I2CTaskType::MyTaskType;
    task.value = val;
    xQueueSend(i2cTaskQueue, (void*)&task, 10 / portTICK_PERIOD_MS /* timeout */);
}