Wie man URDF-Modelle für Franka-Roboter erstellt

Klonen Sie zuerst das franka_description-Repository:

git clone https://github.com/frankaemika/franka_description.git

Verwenden Sie danach das Skript scripts/create_urdf.sh, um die URDFs zu erstellen.

Sie müssen hier verschiedene Entscheidungen treffen:

• Robotertyp: multi_arm, fr3 (Franka Research 3), fp3 (Franka Panda 3) oder fer. Empfohlen: Der Roboter, den Sie verwenden.
• Mit oder ohne Endeffektor: --robot-ee mit einer der folgenden Optionen:
  • franka_hand (für die Franka Hand)
  • cobot_pump
  • none (kein Endeffektor, empfohlen, es sei denn, Sie verwenden einen der aufgelisteten Endeffektoren)

Darüber hinaus können Sie das Flag --with-sc hinzufügen, um das Selbstkollisionsmodell in das URDF aufzunehmen. Dies wird immer empfohlen.

Außerdem müssen Sie wählen, wie die 3D-Geometrie-Meshes geladen werden sollen, die die URDF-Geometrie bilden:

• Standardmäßig verwendet der STL-Generator Pfade wie package://franka_description/meshes/robot_arms/fr3/visual/link5.dae.
• Sie können auch --abs-path --host-dir [HOST_DIR] hinzufügen. Ein Beispiel wäre die Verwendung relativer Pfade mit --abs-path --host-dir ..

Das Image verwendet ein ROS-Docker-Image zum Erstellen der Modelle, sodass Sie Docker installieren müssen, aber nichts anderes installieren müssen.

Die resultierenden URDFs werden im Unterverzeichnis urdfs des Repositories gespeichert.

Beispielbefehle:

Wie man ein Franka Research 3 URDF erstellt (kein Endeffektor)

# Dies erstellt urdfs/fr3.urdf
./scripts/create_urdf.sh fr3 --with-sc --robot-ee none

Wie man ein Franka Research 3 URDF mit dem Franka Hand-Endeffektor erstellt

# Dies erstellt urdfs/fr3.urdf
./scripts/create_urdf.sh fr3 --with-sc --robot-ee franka_hand