EtherCAT: Was bedeuten APRD/APWR?
- APRD bedeutet Auto-Increment Physical Read.
- APWR bedeutet Auto-Increment Physical Write
Dies sind Low-Level-EtherCAT-Anforderungen, die von einem EtherCAT-Master ausgegeben und an einen EtherCAT-Slave gesendet werden.
Sie führen Lese- und Schreibvorgänge im Speicher des Slaves mit physischen Adressen durch (im Gegensatz zu logischen Adressen).
Der Master wählt den Slave nach seiner Positionsnummer in der Daisy-Chain aus.
Der Prozess des Lesens/Schreibens mit APRD/APWR wird Positional physical read/write genannt, wobei sich positional auf die Adressierung nach der Position des Slaves in der Daisy-Chain bezieht, im Gegensatz zur konfigurierten Station Address des Slaves (die der Master während der Initialisierung wählen kann).
Wenn Sie die Station Address anstelle der physischen Position haben, können Sie den FPRD-Befehl verwenden.
Was bedeutet “Auto-Increment”?
Auto-Increment hat nichts mit dem Inkrementieren der physischen Speicheradresse zu tun, von der gelesen oder in die geschrieben werden soll.
Stattdessen bezieht es sich darauf, dass jeder Slave automatisch das Adressfeld der Anforderung um 1 inkrementiert. Wenn ein Slave ein Slave-Adressfeld (korrekt bekannt als Ordinal Device Number) von 0 erhält, verarbeitet es die Anforderung und leitet sie an den nächsten Slave mit dem Adressfeld 1 weiter.
Wichtig: Kein Slave wird jemals das physische Speicheradressfeld der Anforderung ändern. Dies ist ein häufiges Missverständnis, aber die physische Adresse wird vom Master festgelegt und darf niemals vom Slave geändert werden.
Beispiel
Wenn der Master den 3. Slave adressieren möchte, sendet er eine Anforderung mit der Adresse -2. Die ersten 2 Slaves in der Kette werden dies auf -1 und dann auf 0 inkrementieren (aber die Anforderung nicht verarbeiten), woraufhin der 3. Slave eine Adresse von 0 sieht, die Anforderung verarbeitet und sie mit einer Adresse von 1 weiterleitet und so weiter.
Quelle: ETG1000.3 V1.0.32 - erfordert kostenlose ETG-Mitgliedschaft.
- Das Beispiel ist in Abschnitt
4.3.2 Position addressing - Die Bedeutung der Namen ist in Tabelle `3.4