EtherCAT: Was ist der Sync-Manager-Kommunikationstyp?

In EtherCAT kann jeder der bis zu 32 Sync-Manager (SMs) eines Slaves mit einem Kommunikationstyp konfiguriert werden, der die Richtung des Datenflusses definiert und ob der SM für Mailbox-Kommunikation oder Prozessdaten verwendet wird.

• Kommunikationstyp 0 ist ungültig und zeigt einen ungenutzten/deaktivierten SM an.
• Kommunikationstyp 1 wird für Mailbox-Empfang verwendet (MbxIn = Master→Slave-Richtung)
• Kommunikationstyp 2 wird für Mailbox-Senden verwendet (MbxOut = Slave→Master-Richtung)
• Kommunikationstyp 3 wird für Prozessdatenausgang verwendet (RxPDO: Master→Slave-Richtung).
• Kommunikationstyp 4 wird für Prozessdateneingang verwendet (TxPDO: Slave→Master-Richtung)

Wie greift man auf den Sync-Manager-Kommunikationstyp zu?

Der SyncManager-Kommunikationstyp ist im Objektverzeichnis unter Index 0x1C00 zugänglich.

• Subindex 0 enthält die Anzahl der verwendeten Sync-Manager-Kanäle 4..32.
• Subindex 1 enthält den Kommunikationstyp von SM0 (siehe oben)
• Subindex 2 enthält den Kommunikationstyp von SM1
• etc etc (bis maximal Subindex 33)

Hinweis: Die meisten Slaves unterstützen nur 4..8 Sync-Manager. Sie müssen das Datenblatt Ihres Slave-ICs prüfen.

Welche SyncManager wofür verwendet werden?

Gemäß der ETG1000.6-Spezifikation sollen die folgenden Sync-Manager-Kommunikationstypen verwendet werden:

• Sync Manager 0: Mailbox-Empfang (MbxIn) - Kommunikationstyp 1
• Sync Manager 1: Mailbox-Senden (MbxOut) - Kommunikationstyp 2
• Sync Manager 2: Prozessdatenausgang (RxPDO) - Kommunikationstyp 3
  • Kann für Prozessdateneingänge (Kommunikationstyp 4) verwendet werden, wenn Outputs von den Slaves nicht unterstützt werden
• Sync Manager 3: Prozessdateneingang (TxPDO) - Kommunikationstyp 4

Nur falls der Slave keine Mailboxen unterstützt (was selten ist), sollen Sie eine alternative Zuordnung verwenden:

• Sync Manager 0: Prozessdatenausgang (RxPDO) - Kommunikationstyp 3
  • Kann für Prozessdateneingänge (Kommunikationstyp 4) verwendet werden, wenn Outputs von den Slaves nicht unterstützt werden
• Sync Manager 1: Prozessdateneingang (TxPDO) - Kommunikationstyp 4

Quelle: ETG1000.6 V1.0.32, Abschnitt 5.6.7.4.9 - erfordert kostenlose ETG-Mitgliedschaft.