EtherCAT SII: Was ist 'Receive Mailbox' und 'Send Mailbox'?
Die EtherCAT ETG 1000.6 V1.0.32-Spezifikation definiert in Abschnitt 5.4 SII coding, dass im SII-Header die folgenden Felder Mailbox-Einstellungen enthalten:
| Feld | Adresse | Datentyp | Richtung | Beschreibung |
|---|---|---|---|---|
| Bootstrap Receive Mailbox Offset | 0x0014 | Unsigned16 | master → slave | Receive Mailbox Offset für Bootstrap-Zustand |
| Bootstrap Receive Mailbox Size | 0x0015 | Unsigned16 | master → slave | Receive Mailbox Size für Bootstrap-Zustand |
| Bootstrap Send Mailbox Offset | 0x0016 | Unsigned16 | slave → master | Send Mailbox Offset für Bootstrap-Zustand |
| Bootstrap Send Mailbox Size | 0x0017 | Unsigned16 | slave → master | Send Mailbox Size für Bootstrap-Zustand |
| Standard Receive Mailbox Offset | 0x0018 | Unsigned16 | master → slave | Receive Mailbox Offset für Standard-Zustand |
| Standard Receive Mailbox Size | 0x0019 | Unsigned16 | master → slave | Receive Mailbox Size für Standard-Zustand |
| Standard Send Mailbox Offset | 0x001A | Unsigned16 | slave → master | Send Mailbox Offset für Standard-Zustand |
| Standard Send Mailbox Size | 0x001B | Unsigned16 | slave → master | Send Mailbox Size für Standard-Zustand |
Da die Receive-Mailbox für Master → Slave-Kommunikation verwendet wird, ist dies - wie die meisten anderen Spezifikationen im EtherCAT-Standard - aus der Perspektive des Slaves.
Daher:
- Die Receive-Mailbox ist MbxIn (Mailbox-Eingang), für Master->Slave-Kommunikation, und SyncManager
SM0soll dafür verwendet werden - Die Send-Mailbox ist MbxOut (Mailbox-Ausgang), für Slave->Master-Kommunikation, und SyncManager
SM1soll dafür verwendet werden
Standard-Mailbox-Größe und Bootstrap-Mailbox können sich unterscheiden — eine größere Bootstrap-Mailbox kann zur Optimierung verwendet werden. In der Praxis haben EtherCAT-Slaves jedoch meistens nur Standard-Mailboxen (d.h. Bootstrap-Mailboxen sind identisch).
Quelle: ETG 1000.6 V1.0.32, Abschnitt 5.4 SII coding - erfordert kostenlose ETG-Mitgliedschaft.
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