Cómo solucionar visualize_franka.sh Caught exception in launch: missing required argument 'arm_id'

Problema

Quieres ejecutar scripts/visualize_franka.sh del repositorio franka_description, pero cuando lo ejecutas, ves el siguiente mensaje de error:

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/user/.ros/log/2025-01-11-22-18-25-728882-226847ca30b0-161
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): Included launch description missing required argument 'arm_id' (description: 'ID of the type of arm used. Supporter values: fer, fr3, fp3'), given: []

Solución

Hay múltiples tipos de robots Franka, incluyendo Franka Research 3, Franka Panda etc.

Necesitas especificar cuál de estos robots usar realmente para la visualización. Puedes hacer esto estableciendo el argumento arm_id al lanzar el script de visualización:

./scripts/visualize_franka.sh arm_id:=fr3

fr3 significa Franka Research 3. Al momento de escribir esto, los siguientes valores son soportados:

• fer para Franka Emika Research
• fr3 para Franka Research 3
• fp3 para Franka Panda 3

pero puedes verificar qué versiones son soportadas para tu versión del script mirando el directorio meshes/robot_arms o el README.

$ ls meshes/robot_arms/
fer/  fr3/  fp3/