EtherCAT: ¿Qué significan APRD/APWR?
- APRD significa Auto-Increment Physical Read (lectura física de auto-incremento).
- APWR significa Auto-Increment Physical Write (escritura física de auto-incremento)
Estas son peticiones EtherCAT de bajo nivel emitidas por un master EtherCAT y enviadas a un esclavo EtherCAT.
Realizan lecturas y escrituras en la memoria del esclavo utilizando direcciones físicas (en contraposición a direcciones lógicas).
El master selecciona el esclavo por su número de posición en la cadena margarita (daisy chain).
El proceso de lectura/escritura utilizando APRD/APWR se denomina Positional physical read/write (lectura/escritura física posicional), donde posicional se refiere al direccionamiento por la posición del esclavo en la cadena margarita, en contraposición a la dirección de estación configurada del esclavo (que el master puede elegir durante la inicialización).
Cuando tienes la dirección de estación en lugar de la posición física, puedes utilizar el comando FPRD.
¿Qué significa “auto-increment”?
Auto-increment (auto-incremento) no tiene nada que ver con incrementar la dirección de memoria física de la que se lee o en la que se escribe.
En su lugar, se refiere a que cada esclavo incrementa automáticamente el campo de dirección de la petición en 1. Si un esclavo recibe un campo de dirección de esclavo (conocido correctamente como Ordinal Device Number) con valor 0, procesa la petición y la reenvía al siguiente esclavo con el campo de dirección establecido en 1.
Importante: Ningún esclavo jamás cambiará el campo de dirección de memoria física de la petición. Esto es un error común, pero la dirección física es fijada por el master y nunca debe ser modificada por el esclavo.
Ejemplo
Si el master quiere direccionar el 3er esclavo, enviará una petición con la dirección establecida en -2. Los primeros 2 esclavos de la cadena la incrementarán a -1 y luego a 0 (pero no procesarán la petición), momento en el cual el 3er esclavo verá una dirección de 0, procesará la petición y la reenviará con una dirección de 1 y así sucesivamente.
Fuente: ETG1000.3 V1.0.32 - requiere membresía ETG gratuita.
- El ejemplo está en la sección
4.3.2 Position addressing - El significado de los nombres está en la tabla `3.4