EtherCAT: ¿Qué es el tipo de comunicación del Sync Manager?

En EtherCAT, cada uno de los hasta 32 Sync Managers (SMs) de un esclavo puede configurarse con un tipo de comunicación que define la dirección del flujo de datos y si el SM se utiliza para comunicación por buzón (mailbox) o para datos de proceso.

• El tipo de comunicación 0 es inválido e indica un SM no utilizado/deshabilitado.
• El tipo de comunicación 1 se utiliza para recepción por buzón (MbxIn = dirección Master→Slave)
• El tipo de comunicación 2 se utiliza para envío por buzón (MbxOut = dirección Slave→Master)
• El tipo de comunicación 3 se utiliza para salida de datos de proceso (RxPDO: dirección Master→Slave).
• El tipo de comunicación 4 se utiliza para entrada de datos de proceso (TxPDO: dirección Slave→Master)

¿Cómo acceder al tipo de comunicación del Sync Manager?

El tipo de comunicación del SyncManager es accesible en el diccionario de objetos en el índice 0x1C00.

• El subíndice 0 contiene el número de canales de sync manager utilizados 4..32.
• El subíndice 1 contiene el tipo de comunicación de SM0 (ver arriba)
• El subíndice 2 contiene el tipo de comunicación de SM1
• etc etc (hasta el subíndice 33 como máximo)

Nota: La mayoría de los esclavos solo soportan 4..8 sync managers. Debes consultar la hoja de datos del IC de tu esclavo.

¿Para qué se utilizan los SyncManagers?

Según la especificación ETG1000.6, se deben utilizar los siguientes tipos de comunicación del Sync Manager:

• Sync Manager 0: Recepción por buzón (MbxIn) - Tipo de comunicación 1
• Sync Manager 1: Envío por buzón (MbxOut) - Tipo de comunicación 2
• Sync Manager 2: Salida de datos de proceso (RxPDO) - Tipo de comunicación 3
  • Puede utilizarse para entradas de datos de proceso (tipo de comunicación 4) si los esclavos no soportan salidas
• Sync Manager 3: Entrada de datos de proceso (TxPDO) - Tipo de comunicación 4

Solo en caso de que el esclavo no soporte buzones (lo cual es raro), se debe utilizar una asignación alternativa:

• Sync Manager 0: Salida de datos de proceso (RxPDO) - Tipo de comunicación 3
  • Puede utilizarse para entradas de datos de proceso (tipo de comunicación 4) si los esclavos no soportan salidas
• Sync Manager 1: Entrada de datos de proceso (TxPDO) - Tipo de comunicación 4

Fuente: ETG1000.6 V1.0.32, sección 5.6.7.4.9 - requiere membresía ETG gratuita.