FSoE: estructura de trama explicada con ejemplos
Un byte de datos de seguridad: la PDU de seguridad más simple
Contiene una sola instancia de datos de seguridad, compuesta únicamente por un byte
| Offset | Tamaño | Nombre | Descripción |
|---|---|---|---|
| 0 | 1 byte | Command | Comando |
| 1 | 1 byte | SafeData[0] | datos de seguridad, octeto 0 |
| 2 | 2 byte | CRC_0 | CRC de 16 bits |
| 4 | 2 byte | Conn_Id | ID de conexión único |
Todos los campos multibyte se almacenan en little endian.
FSoEShortestSafetyPDU.h
struct __attribute__((packed)) FSoEShortestSafetyPDU {
uint8_t Command;
uint8_t SafeData_0;
uint16_t CRC_0;
uint16_t Conn_Id;
};Dos bytes de datos de seguridad
| Offset | Tamaño | Nombre | Descripción |
|---|---|---|---|
| 0 | 1 byte | Command | Comando |
| 1 | 1 byte | SafeData[0] | datos de seguridad, octeto 0 |
| 2 | 1 byte | SafeData[1] | datos de seguridad, octeto 1 |
| 3 | 2 byte | CRC_0 | CRC de 16 bits |
| 5 | 2 byte | Conn_Id | ID de conexión único |
Todos los campos multibyte se almacenan en little endian.
FSoETwoByteSafeDataPDU.h
struct __attribute__((packed)) FSoETwoByteSafeDataPDU {
uint8_t Command;
uint8_t SafeData_0;
uint8_t SafeData_1;
uint16_t CRC_0;
uint16_t Conn_Id;
};Cuatro bytes de datos de seguridad
| Offset | Tamaño | Nombre | Descripción |
|---|---|---|---|
| 0 | 1 byte | Command | Comando |
| 1 | 1 byte | SafeData[0] | datos de seguridad, octeto 0 |
| 2 | 1 byte | SafeData[1] | datos de seguridad, octeto 1 |
| 3 | 2 byte | CRC_0 | CRC 0 de 16 bits |
| 5 | 1 byte | SafeData[2] | datos de seguridad, octeto 2 |
| 6 | 1 byte | SafeData[3] | datos de seguridad, octeto 3 |
| 7 | 2 byte | CRC_1 | CRC 1 de 16 bits |
| 9 | 2 byte | Conn_Id | ID de conexión único |
Todos los campos multibyte se almacenan en little endian.
FSoEFourByteSafeDataPDU.h
struct __attribute__((packed)) FSoEFourByteSafeDataPDU {
uint8_t Command;
uint8_t SafeData_0;
uint8_t SafeData_1;
uint16_t CRC_0;
uint8_t SafeData_2;
uint8_t SafeData_3;
uint16_t CRC_1;
uint16_t Conn_Id;
};Fuente: ETG.5100 S (D) V1.2.0, Table 4: Shortest safety PDU y Table 3: General Safety PDU, disponible bajo petición al EtherCAT Technology Group (ETG)
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