Comment lier Pinocchio en utilisant GCC/G++

Pinocchio, que vous pouvez installer en utilisant robotpkg d’OpenRobots (sudo apt -y install robotpkg-pinocchio une fois que vous avez installé le dépôt), est divisé en quelques bibliothèques différentes :

• pinocchio_default, la bibliothèque principale : Liez en utilisant -lpinocchio
• pinocchio_parsers, pour l’analyse URDF etc. : Liez en utilisant -lpinocchio_parsers
• pinocchio_collision, pour la détection de collision : Liez en utilisant -lpinocchio_collision
• pinocchio_casadi, pour l’optimisation non linéaire Casadi etc. : Liez en utilisant -lpinocchio_casadi

Souvent, vous aurez besoin de plusieurs de ces bibliothèques

De plus, puisque les bibliothèques OpenRobots sont situées dans /opt/openrobots/lib, vous devez ajouter ce chemin au chemin de recherche de l’éditeur de liens en utilisant -L/opt/openrobots/lib.

Exemple de commande complet :

g++ -o test test.cpp -lfranka -I/opt/openrobots/include  -lpinocchio_default -lpinocchio_parsers -L/opt/openrobots/lib