Exemple SOEM EtherCAT : Comment lire un objet UDINT

L’exemple suivant s’appuie sur notre post précédent Exemple SOEM EtherCAT : Lister tous les esclaves.

Il liste un seul objet, 0x2019, sous-index 0x01, qui est listé comme UDINT dans le manuel de l’utilisateur.

soem_read_udint.c

uint32_t udintValue;
int psize = sizeof(udintValue);
int result = ec_SDOread(slaveID, 0x2019, 0x01, FALSE, &psize, &udintValue, EC_TIMEOUTRXM);
if (result > 0) {
    printf("PDO 0x2019:01 UDINT: %u\n", udintValue);
} else {
    printf("Erreur lors de la lecture du PDO 0x2019:01\n");
}

uint32_t udintValue;
int psize = sizeof(udintValue);
int result = ec_SDOread(slaveID, 0x2019, 0x01, FALSE, &psize, &udintValue, EC_TIMEOUTRXM);
if (result > 0) {
    printf("PDO 0x2019:01 UDINT: %u\n", udintValue);
} else {
    printf("Erreur lors de la lecture du PDO 0x2019:01\n");
}

Voir Exemple SOEM EtherCAT : Comment lire un objet String à un sous-index spécifique pour un exemple complet sur la façon dont cela peut être intégré dans un programme complet.

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