Exemple minimal libfranka : Comment interroger q (pose)

#include <franka/robot.h>
#include <franka/robot_state.h>
#include <franka/exception.h>
#include <iostream>
#include <array>
#include <chrono>
#include <iostream>
#include <thread>
#include <iomanip>

using std::cout, std::endl;

int main() {
  try {
    // Se connecter au robot.
    franka::Robot robot("192.168.0.1");  // Remplacez par l'adresse IP de votre robot.

    // Interroger et imprimer continuellement la pose du robot.
    while (true) {
      // Obtenir l'état actuel du robot.
      franka::RobotState state = robot.readOnce();

      // Extraire et imprimer la pose de l'effecteur terminal.
      // Utiliser une largeur fixe pour aligner toutes les colonnes
      cout << "q =" << std::fixed << std::setprecision(5);
      for (size_t i = 0; i < state.q.size(); i++)
      {
        cout << state.q.at(i) << " ";
      }
      cout << endl;
      // Ajouter un petit délai pour éviter une sortie excessive.
      std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(1));
    }
  } catch (const franka::Exception& ex) {
    // Gérer les exceptions lancées par le contrôle du robot.
    std::cerr << "Exception: " << ex.what() << std::endl;
    return -1;
  }

  return 0;
}

g++ -o franka_q franka_q.cpp -lfranka

./franka_q

q =-0.04501 -0.75216 -0.01165 -2.35292 -0.07323 1.57705 0.79462
[...]