Pilote ESP-IDF pour le pilote de moteur CP2119/CP3119

#pragma once
#include <cstdio>
#include <cstdint>
#include <cmath>
#include <driver/gpio.h>
#include <driver/ledc.h>

class CP3119M {
public:
    CP3119M(gpio_num_t pwmA, gpio_num_t pwmB, ledc_channel_t channelA, ledc_channel_t channelB);

    void Start(uint16_t speed, bool reverse=false);
    void Stop();

    /**
     * @brief Définit la vitesse et la direction du moteur.
     *
     * Cette fonction ajuste la vitesse du moteur en fonction de la valeur fournie. Si la vitesse est nulle ou invalide (NaN),
     * le moteur est arrêté. Sinon, la vitesse est convertie en cycle de duty dans la plage 0-1023 et le moteur
     * est démarré avec la direction spécifiée.
     *
     * @param speed La vitesse souhaitée du moteur comme valeur à virgule flottante. Les valeurs positives indiquent la direction avant
     *              et les valeurs négatives indiquent la direction inverse. La valeur est mise à l'échelle dans une plage
     *              de 0-1023 pour le contrôle PWM.
     * @param reverse Paramètre optionnel pour définir explicitement la direction inverse. Par défaut à false. Si la vitesse
     *                est négative, la direction inverse est automatiquement définie.
     */
    inline void SetSpeed(float speed, bool reverse=false) {
        if(speed == 0.0f || isnanf(speed)) {
            Stop();
            return;
        }
        // Convertir la vitesse dans la plage 0-1023
        uint16_t duty = static_cast<uint16_t>(fabs(1.0-speed) * 1023.0f);
        Start(duty, speed < 0.0f ? true : false);
    }
private:
    gpio_num_t pwmA;
    gpio_num_t pwmB;
    ledc_channel_t channelA;
    ledc_channel_t channelB;
};

#include "CP3119M.hpp"
#include <algorithm>


CP3119M::CP3119M(gpio_num_t pwmA, gpio_num_t pwmB, ledc_channel_t channelA, ledc_channel_t channelB) {
    // Stocker les numéros de broche
    this->pwmA = pwmA;
    this->pwmB = pwmB;
    this->channelA = channelA;
    this->channelB = channelB;

    // Configurer le timer LEDC pour la génération PWM
    ledc_timer_config_t ledc_timer = {
        .speed_mode = LEDC_LOW_SPEED_MODE,
        .duty_resolution = LEDC_TIMER_10_BIT,  // Résolution 8 bits (0-255)
        .timer_num = LEDC_TIMER_0,
        .freq_hz = 20000,  // Définir la fréquence à 20kHz
        .clk_cfg = LEDC_AUTO_CLK
    };
    ESP_ERROR_CHECK(ledc_timer_config(&ledc_timer));

    // Configurer le canal LEDC pour pwmA
    ledc_channel_config_t ledc_channel_a = {
        .gpio_num = pwmA,
        .speed_mode = LEDC_LOW_SPEED_MODE,
        .channel = channelA,
        .intr_type = LEDC_INTR_DISABLE,
        .timer_sel = LEDC_TIMER_0,
        .duty = 0,  // Initialiser avec un cycle de duty de 0
        .hpoint = 0
    };
    ESP_ERROR_CHECK(ledc_channel_config(&ledc_channel_a));

    // Configurer le canal LEDC pour pwmB
    ledc_channel_config_t ledc_channel_b = {
        .gpio_num = pwmB,
        .speed_mode = LEDC_LOW_SPEED_MODE,
        .channel = channelB,
        .intr_type = LEDC_INTR_DISABLE,
        .timer_sel = LEDC_TIMER_0,
        .duty = 0,  // Initialiser avec un cycle de duty de 0
        .hpoint = 0
    };
    ESP_ERROR_CHECK(ledc_channel_config(&ledc_channel_b));

}

void CP3119M::Start(uint16_t speed, bool reverse) {
    uint16_t duty = std::min(speed, (uint16_t)1023);  // Limiter la vitesse à la plage 0-4095
    // Définir la direction et le cycle de duty
    if (reverse) {
        ledc_set_duty(LEDC_LOW_SPEED_MODE, channelB, duty);
        ledc_update_duty(LEDC_LOW_SPEED_MODE, channelB);
        ledc_set_duty(LEDC_LOW_SPEED_MODE, channelA, 1023);
        ledc_update_duty(LEDC_LOW_SPEED_MODE, channelA);
    } else {
        ledc_set_duty(LEDC_LOW_SPEED_MODE, channelA, duty);
        ledc_update_duty(LEDC_LOW_SPEED_MODE, channelA);
        ledc_set_duty(LEDC_LOW_SPEED_MODE, channelB, 1023); // 100%
        ledc_update_duty(LEDC_LOW_SPEED_MODE, channelB);
    }
}

void CP3119M::Stop() {
    // Définir les deux canaux à 100% de cycle de duty (c.-à-d. freinage)
    ledc_set_duty(LEDC_LOW_SPEED_MODE, channelA, 1023);
    ledc_update_duty(LEDC_LOW_SPEED_MODE, channelA);
    ledc_set_duty(LEDC_LOW_SPEED_MODE, channelB, 1023);
    ledc_update_duty(LEDC_LOW_SPEED_MODE, channelB);
}

#include "CP3119M.hpp"
#include <driver/gpio.h>

extern "C" void app_main() {
    // Initialiser le pilote de moteur CP3119 sur GPIO 18 et 19 avec les canaux LEDC 0 et 1
    CP3119M motor(gpio_num_t::GPIO_NUM_18, gpio_num_t::GPIO_NUM_19, LEDC_CHANNEL_0, LEDC_CHANNEL_1);

    // Démarrer le moteur à pleine vitesse en direction avant
    motor.SetSpeed(1.0f);

    // Fonctionner pendant un certain temps
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5000));

    // Arrêter le moteur
    motor.Stop();

    return 0;
}