EtherCAT : comment sont typiquement utilisés les sync managers SM0 et SM1 ?

Dans EtherCAT, les sync managers SM0 et SM1 sont typiquement utilisés pour la communication par mailbox CoE (CANOpen over EtherCAT). Essentiellement, la communication par mailbox est utilisée pour les échanges de données non cycliques entre le maître EtherCAT et les dispositifs esclaves.

• SM0 est typiquement utilisé comme MbxIn (Mailbox Input), c’est-à-dire pour la communication Master->Slave
• SM1 est typiquement utilisé comme MbxOut (Mailbox receive), c’est-à-dire pour la communication Slave->Master

Pour plus de détails, vous devriez consulter le fichier ESI (EEPROM specification) de votre esclave EtherCAT ou le fichier XML ESI qui peut souvent être téléchargé depuis le site web du fabricant.

Source : site web Beckhoff et ETG1000.6 V1.0.32, section 5.6.7.4.9 (nécessite une adhésion ETG gratuite).

Le tableau 75 dans ETG1000.6 V1.0.32 (section 5.6.7.4.9) indique que les sync managers doivent être utilisés avec les types de communication SyncManager suivants :

• SM0 : Mailbox Receive (type de communication 0x01)
• SM1 : Mailbox Send (type de communication 0x02)
• SM2 : Process Data Output (type de communication 0x03) (peut être utilisé pour les entrées si les sorties ne sont pas prises en charge)
• SM3 : Process Data Input (type de communication 0x04)

Uniquement si la mailbox n’est pas prise en charge pour l’esclave donné, les sync managers doivent être utilisés de la manière suivante :

• SM0 : Process Data Output (type de communication 0x03) (peut être utilisé pour les entrées si les sorties ne sont pas prises en charge)
• SM1 : Process Data Input (type de communication 0x04)