EtherCAT : Qu'est-ce que le Sync Manager Communication Type ?

Dans EtherCAT, chacun des jusqu’à 32 Sync Managers (SM) d’un esclave peut être configuré avec un communication type (type de communication) qui définit la direction du flux de données et si le SM est utilisé pour la communication de boîte aux lettres (mailbox) ou pour les données de processus.

• Le type de communication 0 est invalide et indique un SM inutilisé/désactivé.
• Le type de communication 1 est utilisé pour la réception de boîte aux lettres (MbxIn = direction Maître→Esclave)
• Le type de communication 2 est utilisé pour l’émission de boîte aux lettres (MbxOut = direction Esclave→Maître)
• Le type de communication 3 est utilisé pour les données de processus en sortie (RxPDO : direction Maître→Esclave).
• Le type de communication 4 est utilisé pour les données de processus en entrée (TxPDO : direction Esclave→Maître)

Comment accéder au type de communication du Sync Manager ?

Le type de communication du SyncManager est accessible dans le dictionnaire d’objets à l’index 0x1C00.

• Le sous-index 0 contient le nombre de canaux de sync manager utilisés 4..32.
• Le sous-index 1 contient le type de communication de SM0 (voir ci-dessus)
• Le sous-index 2 contient le type de communication de SM1
• etc. (jusqu’au sous-index 33 au maximum)

Note : La plupart des esclaves ne prennent en charge que 4 à 8 sync managers. Vous devez consulter la fiche technique de votre circuit esclave.

À quoi servent les SyncManagers ?

Selon la spécification ETG1000.6, les types de communication Sync Manager suivants doivent être utilisés :

• Sync Manager 0 : Réception de boîte aux lettres (MbxIn) - Type de communication 1
• Sync Manager 1 : Émission de boîte aux lettres (MbxOut) - Type de communication 2
• Sync Manager 2 : Données de processus en sortie (RxPDO) - Type de communication 3
  • Peut être utilisé pour les données de processus en entrée (type de communication 4) si les sorties ne sont pas prises en charge par les esclaves
• Sync Manager 3 : Données de processus en entrée (TxPDO) - Type de communication 4

Uniquement dans le cas où l’esclave ne prend pas en charge les boîtes aux lettres (ce qui est rare), vous devez utiliser un mappage alternatif :

• Sync Manager 0 : Données de processus en sortie (RxPDO) - Type de communication 3
  • Peut être utilisé pour les données de processus en entrée (type de communication 4) si les sorties ne sont pas prises en charge par les esclaves
• Sync Manager 1 : Données de processus en entrée (TxPDO) - Type de communication 4

Source : ETG1000.6 V1.0.32, section 5.6.7.4.9 - nécessite une adhésion ETG gratuite.