EtherCAT SII : que sont la « receive mailbox » et la « send mailbox » ?
La spécification EtherCAT ETG 1000.6 V1.0.32 définit dans la section 5.4 SII coding que, dans l’en-tête SII, les champs suivants contiennent les paramètres de boîte aux lettres (mailbox) :
| Champ | Adresse | Type de donnée | Direction | Description |
|---|---|---|---|---|
| Bootstrap Receive Mailbox Offset | 0x0014 | Unsigned16 | master → slave | Offset de la receive mailbox pour l’état Bootstrap |
| Bootstrap Receive Mailbox Size | 0x0015 | Unsigned16 | master → slave | Taille de la receive mailbox pour l’état Bootstrap |
| Bootstrap Send Mailbox Offset | 0x0016 | Unsigned16 | slave → master | Offset de la send mailbox pour l’état Bootstrap |
| Bootstrap Send Mailbox Size | 0x0017 | Unsigned16 | slave → master | Taille de la send mailbox pour l’état Bootstrap |
| Standard Receive Mailbox Offset | 0x0018 | Unsigned16 | master → slave | Offset de la receive mailbox pour l’état standard |
| Standard Receive Mailbox Size | 0x0019 | Unsigned16 | master → slave | Taille de la receive mailbox pour l’état standard |
| Standard Send Mailbox Offset | 0x001A | Unsigned16 | slave → master | Offset de la send mailbox pour l’état standard |
| Standard Send Mailbox Size | 0x001B | Unsigned16 | slave → master | Taille de la send mailbox pour l’état standard |
La receive mailbox étant utilisée pour la communication master → slave, il s’agit — comme la plupart des autres spécifications de la norme EtherCAT — du point de vue de l’esclave.
Par conséquent,
- La receive mailbox correspond à MbxIn (Mailbox Input), pour la communication Master->Slave, et le SyncManager
SM0doit être utilisé pour cela - La send mailbox correspond à MbxOut (Mailbox Output), pour la communication Slave->Master, et le SyncManager
SM1doit être utilisé pour cela
La taille de la mailbox standard et celle de la mailbox Bootstrap peuvent différer — une mailbox Bootstrap plus grande peut être utilisée pour optimisation. Cependant, en pratique, les esclaves EtherCAT n’ont le plus souvent que des mailboxes standard (c’est-à-dire que les mailboxes Bootstrap sont identiques).
Source : ETG 1000.6 V1.0.32, section 5.4 SII coding - nécessite une adhésion ETG gratuite.