例で解説する FSoE フレーム構造

1バイトのセーフティデータ: 最も単純な Safety PDU

これは1バイトのみからなるセーフティデータインスタンスを1つだけ含みます。

すべての複数バイトフィールドはリトルエンディアンで格納されます。

struct __attribute__((packed)) FSoEShortestSafetyPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint16_t CRC_0;
    uint16_t Conn_Id;
};

2バイトのセーフティデータ

すべての複数バイトフィールドはリトルエンディアンで格納されます。

struct __attribute__((packed)) FSoETwoByteSafeDataPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint8_t SafeData_1;
    uint16_t CRC_0;
    uint16_t Conn_Id;
};

4バイトのセーフティデータ

すべての複数バイトフィールドはリトルエンディアンで格納されます。

struct __attribute__((packed)) FSoEFourByteSafeDataPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint8_t SafeData_1;
    uint16_t CRC_0;
    uint8_t SafeData_2;
    uint8_t SafeData_3;
    uint16_t CRC_1;
    uint16_t Conn_Id;
};

出典: ETG.5100 S (D) V1.2.0、Table 4: Shortest safety PDU および Table 3: General Safety PDU、EtherCAT Technology Group (ETG) にリクエストして入手可能

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