Como criar modelos URDF para robôs Franka

Primeiro, clone o repositório franka_description:

git clone https://github.com/frankaemika/franka_description.git

Depois disso, use o script scripts/create_urdf.sh para criar os URDFs.

Você precisa fazer diferentes escolhas aqui:

• Tipo de robô: multi_arm, fr3 (Franka Research 3), fp3 (Franka Panda 3) ou fer. Recomendado: O robô que você está usando.
• Com ou sem end-effector: --robot-ee com uma das seguintes opções:
  • franka_hand (para a Franka Hand)
  • cobot_pump
  • none (sem endeffector, recomendado a menos que você use um dos end-effectors listados)

Além disso, você pode adicionar a flag --with-sc para incluir o modelo de auto-colisão no URDF. Isso é sempre recomendado.

Also, você tem que escolher como carregar as malhas de geometria 3D que compõem a geometria URDF:

• Por padrão, o gerador STL usará caminhos como package://franka_description/meshes/robot_arms/fr3/visual/link5.dae.
• Você também pode adicionar --abs-path --host-dir [HOST_DIR]. Um exemplo seria usar caminhos relativos usando --abs-path --host-dir ..

A imagem usará uma imagem Docker ROS para compilar os modelos, então você precisa instalar o Docker, mas não precisa instalar mais nada.

Os URDFs resultantes serão salvos no subdiretório urdfs do repositório.

Exemplo de comandos:

Como criar um URDF do Franka Research 3 (sem end-effector)

# This will create urdfs/fr3.urdf
./scripts/create_urdf.sh fr3 --with-sc --robot-ee none

Como criar um URDF do Franka Research 3 com o end-effector Franka Hand

# This will create urdfs/fr3.urdf
./scripts/create_urdf.sh fr3 --with-sc --robot-ee franka_hand