O que é CoE em EtherCAT?

CoE é a abreviação de CANopen over EtherCAT. É um protocolo que permite a comunicação CANopen ser transportada sobre uma rede EtherCAT.

CoE (assim como CANopen) usa SDOs (Service Data Objects) para ler e escrever dados de e para dispositivos na rede. Ele também usa PDOs (Process Data Objects) para troca de dados em tempo real. Registradores individuais são endereçados usando índices de 16 bits e subíndices de 16 bits, similar ao CANopen.

A maioria dos dispositivos EtherCAT usa CoE como seu protocolo de comunicação primário, tornando mais fácil integrá-los em sistemas existentes baseados em CANopen.

Fonte: EtherLab Ethercat master, v1.6 documentation, section 6.1