EtherCAT: O que é o Sync Manager Communication Type?

No EtherCAT, cada um dos até 32 Sync Managers (SMs) de um slave pode ser configurado com um communication type (tipo de comunicação) que define a direção do fluxo de dados e se o SM é usado para comunicação de mailbox ou dados de processo.

• O tipo de comunicação 0 é inválido e indica um SM não usado/desativado.
• O tipo de comunicação 1 é usado para mailbox receive (MbxIn = direção Master→Slave)
• O tipo de comunicação 2 é usado para mailbox send (MbxOut = direção Slave→Master)
• O tipo de comunicação 3 é usado para process data output (RxPDO: direção Master→Slave).
• O tipo de comunicação 4 é usado para process data input (TxPDO: direção Slave→Master)

Como acessar o Sync Manager communication type?

O tipo de comunicação do SyncManager é acessível no dicionário de objetos no índice 0x1C00.

• O subíndice 0 contém o número de canais de sync manager usados 4..32.
• O subíndice 1 contém o tipo de comunicação do SM0 (veja acima)
• O subíndice 2 contém o tipo de comunicação do SM1
• etc etc (até o subíndice 33 no máximo)

Nota: A maioria dos slaves suporta apenas 4..8 sync managers. Você precisa verificar o datasheet do IC do seu slave.

Quais SyncManagers são usados para quê?

De acordo com a especificação ETG1000.6, os seguintes tipos de comunicação do Sync Manager devem ser usados:

• Sync Manager 0: Mailbox receive (MbxIn) - Tipo de comunicação 1
• Sync Manager 1: Mailbox send (MbxOut) - Tipo de comunicação 2
• Sync Manager 2: Process data output (RxPDO) - Tipo de comunicação 3
  • Pode ser usado para process data inputs (tipo de comunicação 4) se as saídas não forem suportadas pelos slaves
• Sync Manager 3: Process data input (TxPDO) - Tipo de comunicação 4

Apenas no caso em que o slave não suporta mailboxes (o que é raro), você deve usar um mapeamento alternativo:

• Sync Manager 0: Process data output (RxPDO) - Tipo de comunicação 3
  • Pode ser usado para process data inputs (tipo de comunicação 4) se as saídas não forem suportadas pelos slaves
• Sync Manager 1: Process data input (TxPDO) - Tipo de comunicação 4

Fonte: ETG1000.6 V1.0.32, seção 5.6.7.4.9 - requer associação ETG gratuita.