EtherCAT: O que significa APRD/APWR?
- APRD significa Auto-Increment Physical Read.
- APWR significa Auto-Increment Physical Write
Estas são requisições EtherCAT de baixo nível emitidas por um master EtherCAT e enviadas para um slave EtherCAT.
Elas realizam leituras e escritas na memória do slave usando endereços físicos (em oposição a endereços lógicos).
O master seleciona o slave pelo seu número de posição na cadeia daisy chain.
O processo de leitura/escrita usando APRD/APWR é chamado de Positional physical read/write, com positional referindo-se ao endereçamento pela posição do slave na cadeia daisy chain em oposição ao station address configurado do slave (que o master pode escolher durante a inicialização).
Quando você tem o station address em vez da posição física, você pode usar o comando FPRD.
O que “auto-increment” significa?
Auto-increment não tem nada a ver com incrementar o endereço de memória física para ler ou escrever.
Em vez disso, refere-se a cada slave incrementar automaticamente o campo de endereço da requisição em 1. Se um slave recebe um campo de endereço de slave (corretamente conhecido como Ordinal Device Number) de 0, ele processa a requisição e a encaminha para o próximo slave com o campo de endereço definido como 1.
Importante: Nenhum slave jamais alterará o campo de endereço de memória física da requisição. Este é um equívoco comum, mas o endereço físico é fixado pelo master e nunca pode ser modificado pelo slave.
Exemplo
Se o master quer endereçar o 3º slave, ele enviará uma requisição com o endereço definido como -2. Os primeiros 2 slaves na cadeia incrementarão isso para -1 e depois para 0 (mas não processarão a requisição), ponto em que o 3º slave verá um endereço de 0, processará a requisição e a encaminhará com um endereço de 1 e assim por diante.
Fonte: ETG1000.3 V1.0.32 - requer associação ETG gratuita.
- O exemplo está na seção
4.3.2 Position addressing - O significado dos nomes está na tabela `3.4