FSoE: estrutura de quadro explicada por exemplos

Um byte de dados de segurança: a PDU de segurança mais simples

Isto contém apenas uma instância de dados de segurança, consistindo de um único byte

Todos os campos multi-byte são armazenados em little endian.

struct __attribute__((packed)) FSoEShortestSafetyPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint16_t CRC_0;
    uint16_t Conn_Id;
};

Dois bytes de dados de segurança

Todos os campos multi-byte são armazenados em little endian.

struct __attribute__((packed)) FSoETwoByteSafeDataPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint8_t SafeData_1;
    uint16_t CRC_0;
    uint16_t Conn_Id;
};

Quatro bytes de dados de segurança

Todos os campos multi-byte são armazenados em little endian.

struct __attribute__((packed)) FSoEFourByteSafeDataPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint8_t SafeData_1;
    uint16_t CRC_0;
    uint8_t SafeData_2;
    uint8_t SafeData_3;
    uint16_t CRC_1;
    uint16_t Conn_Id;
};

Fonte: ETG.5100 S (D) V1.2.0, Table 4: Shortest safety PDU e Table 3: General Safety PDU, disponível mediante solicitação ao EtherCAT Technology Group (ETG)

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