Минимальный пример очереди задач FreeRTOS

Вот как вы создаёте и используете очередь задач в FreeRTOS:

Глобальное объявление

Объявите структуру задачи (я рекомендую использовать тип задачи enum class для сохранения гибкости использования нескольких типов задач:

freertos_i2c_task_structs.cpp

#include <freertos/queue.h>

enum class I2CTaskType : uint8_t {
    MyTaskType = 0
};

struct I2CTask {
    I2CTaskType type;
    // Параметры
    int16_t value;
};
static QueueHandle_t i2cTaskQueue;

Код инициализации

Вызовите это один раз перед использованием:

i2cTaskQueue = xQueueCreate(8 /* Количество слотов очереди */, sizeof(I2CTask));

freertos_i2c_queue_init.cpp

// Создать очередь задач
i2cTaskQueue = xQueueCreate(8 /* Количество слотов очереди */, sizeof(I2CTask));

В потоке, обрабатывающем очередь

freertos_i2c_queue_receive.cpp

if (xQueueReceive(i2cTaskQueue, (void *)&task, portMAX_DELAY /* Ждать бесконечно новые задачи */) == pdTRUE) {
    if(task.type == I2CTaskType::MyTaskType) {
        // TODO обработать задачу
        Serial.printf("My task type: %d\r\n", task.value);
    }
}

Как добавить задачу в очередь

freertos_i2c_add_task.cpp

void AddTask(int16_t val) {
    I2CTask task;
    task.type = I2CTaskType::MyTaskType;
    task.value = val;
    xQueueSend(i2cTaskQueue, (void*)&task, 10 / portTICK_PERIOD_MS /* таймаут */);
}