Что такое CoE в EtherCAT?

CoE — аббревиатура для CANopen over EtherCAT. Это протокол, который позволяет передавать связь CANopen по сети EtherCAT.

CoE (как и CANopen) использует SDO (Service Data Objects) для чтения и записи данных с устройств и на устройства в сети. Он также использует PDO (Process Data Objects) для обмена данными в реальном времени. Отдельные регистры адресуются с использованием 16-битных индексов и 16-битных субиндексов, аналогично CANopen.

Большинство устройств EtherCAT используют CoE в качестве основного протокола связи, что упрощает их интеграцию в существующие системы на базе CANopen.

Источник: EtherLab Ethercat master, документация v1.6, раздел 6.1