EtherCAT: Как обычно используются SM0 и SM1 sync manager?

В EtherCAT sync manager SM0 и SM1 обычно используются для CoE (CANOpen over EtherCAT) mailbox-связи. По существу, mailbox-связь используется для нециклического обмена данными между EtherCAT master и устройствами slave.

• SM0 обычно используется как MbxIn (Mailbox Input), то есть для связи Master->Slave
• SM1 обычно используется как MbxOut (Mailbox receive), то есть для связи Slave->Master

Для получения подробной информации вам следует проверить ESI-файл (спецификация EEPROM) вашего EtherCAT slave или ESI XML-файл, который часто можно скачать с веб-сайта производителя.

Источник: Веб-сайт Beckhoff и ETG1000.6 V1.0.32, раздел 5.6.7.4.9 (требует бесплатного членства ETG).

Таблица 75 в ETG1000.6 V1.0.32 (раздел 5.6.7.4.9) указывает, что sync manager должны использоваться со следующими типами связи SyncManager:

• SM0: Mailbox Receive (тип связи 0x01)
• SM1: Mailbox Send (тип связи 0x02)
• SM2: Process Data Output (тип связи 0x03) (может использоваться для Inputs, если Outputs не поддерживаются)
• SM3: Process Data Input (тип связи 0x04)

Только если mailbox не поддерживается данным slave, sync manager должны использоваться следующим образом:

• SM0: Process Data Output (тип связи 0x03) (может использоваться для Inputs, если Outputs не поддерживаются)
• SM1: Process Data Input (тип связи 0x04)