EtherCAT: Что означают APRD/APWR?

• APRD означает Auto-Increment Physical Read.
• APWR означает Auto-Increment Physical Write

Это низкоуровневые запросы EtherCAT, инициируемые EtherCAT master и отправляемые EtherCAT slave.

Они выполняют чтение и запись в память slave, используя физические адреса (в отличие от логических адресов).

Master выбирает slave по его порядковому номеру в daisy chain.

Процесс чтения/записи с использованием APRD/APWR называется Positional physical read/write, где positional относится к адресации по позиции slave в daisy chain, в отличие от настроенного station address slave (который master может выбрать во время инициализации).

Если у вас есть station address вместо физической позиции, вы можете использовать команду FPRD.

Что означает “auto-increment”?

Auto-increment не имеет никакого отношения к увеличению адреса физической памяти для чтения или записи.

Вместо этого это относится к автоматическому увеличению каждым slave поля адреса запроса на 1. Если slave получает поле адреса slave (правильно называемое Ordinal Device Number) равное 0, он обрабатывает запрос и пересылает его следующему slave с полем адреса, установленным в 1.

Важно: Ни один slave никогда не изменит поле адреса физической памяти запроса. Это распространённое заблуждение, но физический адрес фиксируется master и никогда не может быть изменён slave.

Пример

Если master хочет адресовать 3-й slave, он отправит запрос с адресом, установленным в -2. Первые 2 slave в цепочке увеличат это значение до -1, а затем до 0 (но не обработают запрос), после чего 3-й slave увидит адрес 0, обработает запрос и пересылает его с адресом 1 и так далее.

Источник: ETG1000.3 V1.0.32 — требует бесплатного членства ETG.

• Пример находится в разделе 4.3.2 Position addressing
• Значение имён приведено в таблице `3.4