EtherCAT: Что такое Sync Manager Communication Type?

В EtherCAT каждый из до 32 Sync Manager (SM) slave может быть настроен с типом связи, который определяет направление потока данных и используется ли SM для mailbox-связи или данных процесса.

• Тип связи 0 является недействительным и указывает на неиспользуемый/отключённый SM.
• Тип связи 1 используется для mailbox receive (MbxIn = направление Master→Slave)
• Тип связи 2 используется для mailbox send (MbxOut = направление Slave→Master)
• Тип связи 3 используется для выходных данных процесса (RxPDO: направление Master→Slave).
• Тип связи 4 используется для входных данных процесса (TxPDO: направление Slave→Master)

Как получить доступ к типу связи Sync Manager?

Тип связи SyncManager доступен в словаре объектов по индексу 0x1C00.

• Субиндекс 0 содержит количество используемых каналов sync manager 4..32.
• Субиндекс 1 содержит тип связи SM0 (см. выше)
• Субиндекс 2 содержит тип связи SM1
• и т.д. (максимум до субиндекса 33)

Примечание: Большинство slave поддерживают только 4..8 sync manager. Вам нужно проверить datasheet вашего slave IC.

Какие SyncManager для чего используются?

Согласно спецификации ETG1000.6, следующие типы связи Sync Manager должны использоваться:

• Sync Manager 0: Mailbox receive (MbxIn) - Тип связи 1
• Sync Manager 1: Mailbox send (MbxOut) - Тип связи 2
• Sync Manager 2: Выходные данные процесса (RxPDO) - Тип связи 3
  • Может использоваться для входных данных процесса (тип связи 4), если выходы не поддерживаются slave
• Sync Manager 3: Входные данные процесса (TxPDO) - Тип связи 4

Только в случае, если slave не поддерживает mailbox (что бывает редко), следует использовать альтернативное отображение:

• Sync Manager 0: Выходные данные процесса (RxPDO) - Тип связи 3
  • Может использоваться для входных данных процесса (тип связи 4), если выходы не поддерживаются slave
• Sync Manager 1: Входные данные процесса (TxPDO) - Тип связи 4

Источник: ETG1000.6 V1.0.32, раздел 5.6.7.4.9 — требует бесплатного членства ETG.