EtherCAT SII: Что такое 'receive mailbox' и 'send mailbox'?
Спецификация EtherCAT ETG 1000.6 V1.0.32 определяет в разделе 5.4 SII coding, что в заголовке SII следующие поля содержат настройки mailbox:
| Поле | Адрес | Тип данных | Направление | Описание |
|---|---|---|---|---|
| Bootstrap Receive Mailbox Offset | 0x0014 | Unsigned16 | master → slave | Смещение Receive Mailbox для состояния Bootstrap |
| Bootstrap Receive Mailbox Size | 0x0015 | Unsigned16 | master → slave | Размер Receive Mailbox для состояния Bootstrap |
| Bootstrap Send Mailbox Offset | 0x0016 | Unsigned16 | slave → master | Смещение Send Mailbox для состояния Bootstrap |
| Bootstrap Send Mailbox Size | 0x0017 | Unsigned16 | slave → master | Размер Send Mailbox для состояния Bootstrap |
| Standard Receive Mailbox Offset | 0x0018 | Unsigned16 | master → slave | Смещение Receive Mailbox для стандартного состояния |
| Standard Receive Mailbox Size | 0x0019 | Unsigned16 | master → slave | Размер Receive Mailbox для стандартного состояния |
| Standard Send Mailbox Offset | 0x001A | Unsigned16 | slave → master | Смещение Send Mailbox для стандартного состояния |
| Standard Send Mailbox Size | 0x001B | Unsigned16 | slave → master | Размер Send Mailbox для стандартного состояния |
Поскольку receive mailbox используется для связи master → slave, это — как и большинство других спецификаций в стандарте EtherCAT — с точки зрения slave.
Следовательно,
- Receive mailbox — это MbxIn (Mailbox Input), для связи Master->Slave, и SyncManager
SM0должен использоваться для этого - Send mailbox — это MbxOut (Mailbox Output), для связи Slave->Master, и SyncManager
SM1должен использоваться для этого
Стандартный размер mailbox и Bootstrap mailbox могут различаться — больший Bootstrap mailbox может использоваться для оптимизации. Однако на практике EtherCAT slave чаще всего имеют только стандартные mailbox (т.е. bootstrap mailbox такие же).
Источник: ETG 1000.6 V1.0.32, раздел 5.4 SII coding — требует бесплатного членства ETG.
Check out similar posts by category:
EtherCAT
If this post helped you, please consider buying me a coffee or donating via PayPal to support research & publishing of new posts on TechOverflow