Что такое 'ADO' в кадрах EtherCAT?

ADO означает Address Offset (смещение адреса, иногда также называемое Offset address). Это просто смещение адреса в кадре EtherCAT.

Таким образом, при чтении из ADO=0x0816 это означает доступ к (физическому или логическому) адресу 0x0816 подчинённого устройства EtherCAT.