FSoE: структура кадра на примерах

Один байт безопасных данных: простейший safety PDU

Содержит один экземпляр безопасных данных, состоящий всего из одного байта:

Смещение	Размер	Имя	Описание
0	1 байт	Command	Команда
1	1 байт	SafeData[0]	безопасные данные, октет 0
2	2 байта	CRC_0	16-битный CRC
4	2 байта	Conn_Id	уникальный ID соединения

Все многобайтовые поля хранятся в little endian.

FSoEShortestSafetyPDU.h

struct __attribute__((packed)) FSoEShortestSafetyPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint16_t CRC_0;
    uint16_t Conn_Id;
};

struct __attribute__((packed)) FSoEShortestSafetyPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint16_t CRC_0;
    uint16_t Conn_Id;
};

Два байта безопасных данных

Смещение	Размер	Имя	Описание
0	1 байт	Command	Команда
1	1 байт	SafeData[0]	безопасные данные, октет 0
2	1 байт	SafeData[1]	безопасные данные, октет 1
3	2 байта	CRC_0	16-битный CRC
5	2 байта	Conn_Id	уникальный ID соединения

Все многобайтовые поля хранятся в little endian.

FSoETwoByteSafeDataPDU.h

struct __attribute__((packed)) FSoETwoByteSafeDataPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint8_t SafeData_1;
    uint16_t CRC_0;
    uint16_t Conn_Id;
};

struct __attribute__((packed)) FSoETwoByteSafeDataPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint8_t SafeData_1;
    uint16_t CRC_0;
    uint16_t Conn_Id;
};

Четыре байта безопасных данных

Смещение	Размер	Имя	Описание
0	1 байт	Command	Команда
1	1 байт	SafeData[0]	безопасные данные, октет 0
2	1 байт	SafeData[1]	безопасные данные, октет 1
3	2 байта	CRC_0	16-битный CRC 0
5	1 байт	SafeData[2]	безопасные данные, октет 2
6	1 байт	SafeData[3]	безопасные данные, октет 3
7	2 байта	CRC_1	16-битный CRC 1
9	2 байта	Conn_Id	уникальный ID соединения

Все многобайтовые поля хранятся в little endian.

FSoEFourByteSafeDataPDU.h

struct __attribute__((packed)) FSoEFourByteSafeDataPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint8_t SafeData_1;
    uint16_t CRC_0;
    uint8_t SafeData_2;
    uint8_t SafeData_3;
    uint16_t CRC_1;
    uint16_t Conn_Id;
};

struct __attribute__((packed)) FSoEFourByteSafeDataPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint8_t SafeData_1;
    uint16_t CRC_0;
    uint8_t SafeData_2;
    uint8_t SafeData_3;
    uint16_t CRC_1;
    uint16_t Conn_Id;
};

Источник: ETG.5100 S (D) V1.2.0, Table 4: Shortest safety PDU и Table 3: General Safety PDU, доступно по запросу в EtherCAT Technology Group (ETG)

Связанные статьи

Обзор и основы

Что на самом деле означает аббревиатура FSoE? — что означает аббревиатура FSoE
FSoE: таблица команд safety PDU — полный список команд FSoE

CRC

FSoE CRC: какой полином используется? — 17-битный полином CRC FSoE
FSoE: Как устроены таблицы CRC? — как генерируются таблицы CRC
FSoE: Как работает наследование CRC? — как цепочка CRC связывает последовательные PDU

Коды ошибок и формат данных

FSoE: список всех кодов ошибок связи — все коды ошибок связи FSoE
FSoE: данные передаются в little-endian или big-endian? — порядок байтов в многобайтовых полях

Check out similar posts by category: FSoE, EtherCAT, Safety

If this post helped you, please consider buying me a coffee or donating via PayPal to support research & publishing of new posts on TechOverflow

Buy me a coffee