FSoE: таблица команд safety PDU

Команда FSoE Safety PDU определяет назначение PDU.

В стандарте FSoE определены следующие команды:

Команда	Описание
`0x36`	`ProcessData`
`0x2A`	`Reset`
`0x4E`	`Session`
`0x64`	`Connection`
`0x52`	`Parameter`
`0x08`	`FailSafeData`

Источник: ETG.5100 S (D) V1.2.0, раздел 8.1.2: Safety PDU commands, доступно по запросу в EtherCAT Technology Group (ETG)

Представление в C++

SafetyPDUCommand.h

enum class SafetyPDUCommand : uint8_t {
    ProcessData = 0x36,
    Reset = 0x2A,
    Session = 0x4E,
    Connection = 0x64,
    Parameter = 0x52,
    FailSafeData = 0x08
};

enum class SafetyPDUCommand : uint8_t {
    ProcessData = 0x36,
    Reset = 0x2A,
    Session = 0x4E,
    Connection = 0x64,
    Parameter = 0x52,
    FailSafeData = 0x08
};

Представление в Python

safety_pdu_command.py

from enum import IntEnum

class SafetyPDUCommand(IntEnum):
    ProcessData = 0x36
    Reset = 0x2A
    Session = 0x4E
    Connection = 0x64
    Parameter = 0x52
    FailSafeData = 0x08

from enum import IntEnum

class SafetyPDUCommand(IntEnum):
    ProcessData = 0x36
    Reset = 0x2A
    Session = 0x4E
    Connection = 0x64
    Parameter = 0x52
    FailSafeData = 0x08

Связанные статьи

Обзор и основы

Что на самом деле означает аббревиатура FSoE? — что означает аббревиатура FSoE
FSoE: структура кадра на примерах — общая структура Safety PDU

CRC

FSoE CRC: какой полином используется? — 17-битный полином CRC FSoE
FSoE: Как устроены таблицы CRC? — как генерируются таблицы CRC
FSoE: Как работает наследование CRC? — как цепочка CRC связывает последовательные PDU

Коды ошибок и формат данных

FSoE: список всех кодов ошибок связи — все коды ошибок связи FSoE
FSoE: данные передаются в little-endian или big-endian? — порядок байтов в многобайтовых полях