FSoE çerçeve yapısı örneklerle açıklanıyor

Bir bayt safety verisi: En basit safety PDU’su

Bu, yalnızca bir bayttan oluşan tek bir safety veri örneği içerir

Offset	Boyut	Ad	Açıklama
0	1 bayt	Command	Komut
1	1 bayt	SafeData[0]	safety verisi, oktet 0
2	2 bayt	CRC_0	16-bit CRC
4	2 bayt	Conn_Id	benzersiz bağlantı kimliği

Tüm çok baytlı alanlar little endian olarak saklanır.

FSoEShortestSafetyPDU.h

struct __attribute__((packed)) FSoEShortestSafetyPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint16_t CRC_0;
    uint16_t Conn_Id;
};

struct __attribute__((packed)) FSoEShortestSafetyPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint16_t CRC_0;
    uint16_t Conn_Id;
};

İki bayt safety verisi

Offset	Boyut	Ad	Açıklama
0	1 bayt	Command	Komut
1	1 bayt	SafeData[0]	safety verisi, oktet 0
2	1 bayt	SafeData[1]	safety verisi, oktet 1
3	2 bayt	CRC_0	16-bit CRC
5	2 bayt	Conn_Id	benzersiz bağlantı kimliği

Tüm çok baytlı alanlar little endian olarak saklanır.

FSoETwoByteSafeDataPDU.h

struct __attribute__((packed)) FSoETwoByteSafeDataPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint8_t SafeData_1;
    uint16_t CRC_0;
    uint16_t Conn_Id;
};

struct __attribute__((packed)) FSoETwoByteSafeDataPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint8_t SafeData_1;
    uint16_t CRC_0;
    uint16_t Conn_Id;
};

Dört bayt safety verisi

Offset	Boyut	Ad	Açıklama
0	1 bayt	Command	Komut
1	1 bayt	SafeData[0]	safety verisi, oktet 0
2	1 bayt	SafeData[1]	safety verisi, oktet 1
3	2 bayt	CRC_0	16-bit CRC 0
5	1 bayt	SafeData[2]	safety verisi, oktet 2
6	1 bayt	SafeData[3]	safety verisi, oktet 3
7	2 bayt	CRC_1	16-bit CRC 1
9	2 bayt	Conn_Id	benzersiz bağlantı kimliği

Tüm çok baytlı alanlar little endian olarak saklanır.

FSoEFourByteSafeDataPDU.h

struct __attribute__((packed)) FSoEFourByteSafeDataPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint8_t SafeData_1;
    uint16_t CRC_0;
    uint8_t SafeData_2;
    uint8_t SafeData_3;
    uint16_t CRC_1;
    uint16_t Conn_Id;
};

struct __attribute__((packed)) FSoEFourByteSafeDataPDU {
    uint8_t Command;
    uint8_t SafeData_0;
    uint8_t SafeData_1;
    uint16_t CRC_0;
    uint8_t SafeData_2;
    uint8_t SafeData_3;
    uint16_t CRC_1;
    uint16_t Conn_Id;
};

Kaynak: ETG.5100 S (D) V1.2.0, Table 4: Shortest safety PDU ve Table 3: General Safety PDU, EtherCAT Technology Group (ETG)’ten talep üzerine temin edilebilir