Synapticon SOMANET FSoE TxPDO 0x1B00 ve RxPDO 0x1700 Bit ve Byte Referansı

FSoE TxPDO 0x1B00, LW2 with safe torque çalıştıran Synapticon SOMANET sürücülerinde slave’den master’a güvenlik durum çerçevesi, FSoE RxPDO 0x1700 ise master’dan slave’e güvenlik komut çerçevesidir.

RxPDO (11 byte) FSoE komutunu, bit-paketlenmiş güvenlik komut flag’lerini, güvenli çıkışları, iki CRC’yi ve bağlantı ID’sini taşır.
TxPDO (35 byte) bir FSoE komut byte’ını, güvenlik durum sözcüklerini, güvenli konum/hız/tork değerlerini, bir CRC zincirini ve FSoE bağlantı ID’sini taşır.

Güvenlik uyarısı: Bu yazı kolaylık amaçlı bir genel bakıştır. Güvenlikle ilgili herhangi bir çalışmada her zaman resmi Synapticon dokümantasyonuna başvur: Safe Data via FSoE - LW2 with safe torque. Aşağıdaki bilgiler bu kaynaktan türetilmiştir.

Tüm çok-byte’lı alanlar little-endian byte sırasıyla iletilir. Slave’den master’a TxPDO‘daki durum bitleri one-active’tir (1 = aktif/bildirilen). Master’dan slave’e RxPDO komut bitleri aşağıdaki tabloda aktif seviyeleriyle listelenmiştir (zero-active veya one-active).

Tam 35-byte TxPDO 0x1B00 yerleşimi

Sürücü güvenli tork bildirdiğinde Synapticon SOMANET FSoE TxPDO 0x1B00 35 byte uzunluğundadır.

Octet 0–16

Command	Status Word 0		CRC 0		Status Word 1		CRC 1		Status Word 2		CRC 2		Status Word 3		CRC 3
FSoE CMD Octet 0	Safety state flags Octets 1–2		CRC0_Lo Octet 3	CRC0_Hi Octet 4	Diagnostic flags Octets 5–6		CRC1_Lo Octet 7	CRC1_Hi Octet 8	Safe position single turn Octets 9–10		CRC2_Lo Octet 11	CRC2_Hi Octet 12	Safe position multiturn Octets 13–14		CRC3_Lo Octet 15	CRC3_Hi Octet 16

Octet 17–34

Status Word 4		CRC 4		Status Word 5		CRC 5		Status Word 6		CRC 6		Status Word 7		CRC 7		Conn ID
Safe velocity part low Octets 17–18		CRC4_Lo Octet 19	CRC4_Hi Octet 20	Safe velocity part high Octets 21–22		CRC5_Lo Octet 23	CRC5_Hi Octet 24	Safe scaled analog input Octets 25–26		CRC6_Lo Octet 27	CRC6_Hi Octet 28	Safe torque actual value Octets 29–30		CRC7_Lo Octet 31	CRC7_Hi Octet 32	Conn ID Lo Octet 33	Conn ID Hi Octet 34

Önemli noktalar:

Command (octet 0) FSoE protokol komutudur (ProcessData, FailSafeData vb.).
Status Words 0 ve 1 bit-eşlenmiş güvenlik durumu ve tanılama flag’lerini taşır.
Status Words 2 ve 3 güvenli konumu oluşturur: tek tur (octet 9–10) ve çoklu tur (octet 13–14).
Status Words 4 ve 5 güvenli hızı oluşturur: düşük sözcük (octet 17–18) ve yüksek sözcük (octet 21–22).
Status Word 7 güvenli tork gerçek değeridir (octet 29–30).
Conn ID (octet 33–34) FSoE bağlantı ID’sidir.

11-byte FSoE RxPDO 0x1700 yerleşimi

Synapticon SOMANET FSoE RxPDO 0x1700, master’dan slave’e güvenlik komut çerçevesidir. 11 byte uzunluğundadır.

Command	Safety flags		CRC 0		Res	Safe outputs	CRC 1		Conn ID
FSoE CMD Octet 0	Safety flags Octets 1–2		CRC0_Lo Octet 3	CRC0_Hi Octet 4	Res Octet 5	Safe outputs Octet 6	CRC1_Lo Octet 7	CRC1_Hi Octet 8	Conn ID Lo Octet 9	Conn ID Hi Octet 10

Önemli noktalar:

Command (octet 0, 0x6770:01) FSoE protokol komutudur (ProcessData, FailSafeData vb.).
Safety flags (octet 1–2) bit-paketlenmiş güvenlik komut istekleridir.
CRC 0 (0x6770:03, octet 3–4) FSoE komutunu ve güvenlik flag’lerini korur.
Res (octet 5) ayrılmış padding byte’ıdır.
Safe outputs (octet 6) güvenli dijital çıkışları kontrol eder.
CRC 1 (0x6770:04, octet 7–8) ayrılmış byte ve güvenli çıkışları korur.
Conn ID (0x6770:02, octet 9–10) FSoE bağlantı ID’sidir.

Güvenlik flag’leri bit referansı

16-bit safety_flags alanı octet 1–2’dedir. Offset’ler B.b (byte.bit) olarak verilir.

Total bit	B.b (word)	B.b (frame)	B.b (safe data)	Name	Active level	Contents	FSoE Object ID
0	0.0	1.0	0.0	STO	zero-active	0 = request STO, 1 = no STO request	0x6640:00
1	0.1	1.1	0.1	SS1	zero-active	0 = request SS1, 1 = no SS1 request	0x6650:01
2	0.2	1.2	0.2	SS2	zero-active	0 = request SS2, 1 = no SS2 request	0x6670:01
3	0.3	1.3	0.3	SOS	zero-active	0 = request SOS, 1 = no SOS request	0x6668:01
4	0.4	1.4	0.4	reserved	—	—	—
5	0.5	1.5	0.5	reserved	—	—	—
6	0.6	1.6	0.6	reserved	—	—	—
7	0.7	1.7	0.7	Error acknowledge	one-active	1 = acknowledge error, 0 = no error acknowledge	0x6632:00
8	1.0	2.0	1.0	SLS instance 1	zero-active	0 = request SLS1, 1 = no SLS1 request	0x6690:01
9	1.1	2.1	1.1	SLS instance 2	zero-active	0 = request SLS2, 1 = no SLS2 request	0x6690:02
10	1.2	2.2	1.2	SLS instance 3	zero-active	0 = request SLS3, 1 = no SLS3 request	0x6690:03
11	1.3	2.3	1.3	SLS instance 4	zero-active	0 = request SLS4, 1 = no SLS4 request	0x6690:04
12	1.4	2.4	1.4	Restart acknowledge	one-active	1 = restart acknowledge, 0 = no restart acknowledge	0x6630:00
13	1.5	2.5	1.5	SBC command	zero-active	0 = SBC command active, 1 = no SBC request	0x6660:00
14	1.6	2.6	1.6	Reset position	one-active	1 = reset position, 0 = no reset	0x26A0:00
15	1.7	2.7	1.7	reserved	—	—	—

Güvenli çıkışlar bit referansı

8-bit safe_outputs alanı octet 6’dadır.

Total bit	B.b (word)	B.b (frame)	B.b (safe data)	Name	Active level	Contents	FSoE Object ID
24	0.0	6.0	3.0	Safe output 1	one-active	1 = output ON, 0 = output OFF	0x26F0:01
25	0.1	6.1	3.1	Safe output 2	one-active	1 = output ON, 0 = output OFF	0x26F0:02

Status Word 0 bit referansı

Status Word 0, 16-bit safety_state_flags alanıdır. Offset’ler B.b (byte.bit) olarak verilir.

Total bit	B.b (word)	B.b (frame)	B.b (safe data)	Name	Contents	FSoE Object ID
0	0.0	1.0	0.0	STO state	0 = STO inactive, 1 = STO active	6640:00
1	0.1	1.1	0.1	reserved	(SSM_1)	—
2	0.2	1.2	0.2	reserved	(SSM_2)	—
3	0.3	1.3	0.3	SOS state	0 = SOS inactive, 1 = SOS active	6668:01
4	0.4	1.4	0.4	reserved	(SSR_1)	—
5	0.5	1.5	0.5	reserved	(SDIp)	—
6	0.6	1.6	0.6	reserved	(SDIn)	—
7	0.7	1.7	0.7	Error active	0 = no error, 1 = error active	6632:00
8	1.0	2.0	1.0	SS1 state	0 = SS1 inactive, 1 = SS1 active	6650:01
9	1.1	2.1	1.1	SS2 state	0 = SS2 inactive, 1 = SS2 active	6670:01
10	1.2	2.2	1.2	unused	—	—
11	1.3	2.3	1.3	unused	—	—
12	1.4	2.4	1.4	SLS instance 1	0 = SLS inactive, 1 = SLS active	6690:01
13	1.5	2.5	1.5	SLS instance 2	0 = SLS inactive, 1 = SLS active	6690:02
14	1.6	2.6	1.6	SLS instance 3	0 = SLS inactive, 1 = SLS active	6690:03
15	1.7	2.7	1.7	SLS instance 4	0 = SLS inactive, 1 = SLS active	6690:04

Status Word 1 bit referansı

Status Word 1, 16-bit diagnostic_flags alanıdır.

Total bit	B.b (word)	B.b (frame)	B.b (safe data)	Name	Contents	FSoE Object ID
16	0.0	5.0	2.0	Restart acknowledge required	0 = restart not required, 1 = restart required	6630:00
17	0.1	5.1	2.1	SBC state	0 = brake may be released, 1 = brake engaged	0x6660:00
18	0.2	5.2	2.2	Temperature OK	0 = temperature warning, 1 = temperature OK	0x2600:00
19	0.3	5.3	2.3	Safe position valid	0 = position data invalid, 1 = position data valid	0x2601:00
20	0.4	5.4	2.4	Safe velocity valid	0 = velocity data invalid, 1 = velocity data valid	0x2602:00
21	0.5	5.5	2.5	Safe torque valid	0 = torque data invalid, 1 = torque data valid	0x26B0:01
22	0.6	5.6	2.6	Safe torque sign valid	0 = torque sign invalid, 1 = torque sign valid	0x26B0:02
23	0.7	5.7	2.7	SLT state	0 = SLT inactive, 1 = SLT active	0x66B0:01
24	1.0	6.0	3.0	Safe input 1	0 = input low, 1 = input high	0x2603:01
25	1.1	6.1	3.1	Safe input 2	0 = input low, 1 = input high	0x2603:02
26	1.2	6.2	3.2	reserved	—	—
27	1.3	6.3	3.3	reserved	—	—
28	1.4	6.4	3.4	Safe output 1	0 = output low, 1 = output high	0x2604:01
29	1.5	6.5	3.5	reserved	User Defined	—
30	1.6	6.6	3.6	Analog input diagnostic active	0 = single channel only, 1 = dual channel	0x2605:01
31	1.7	6.7	3.7	Analog input value valid	0 = analog data invalid, 1 = analog data valid	0x2605:02

Veri sözcükleri referansı (Status Words 2–7)

Bu durum sözcükleri bit-eşlenmemiştir; her biri 16-bit güvenli veri değeridir.

Status word	Frame bytes	Safe data bytes	Name	FSoE Object ID
2	9–10	4–5	Safe position single turn value	0x6611:11
3	13–14	6–7	Safe position multiturn value	0x6611:00
4	17–18	8–9	Safe velocity part low	0x6613:00
5	21–22	10–11	Safe velocity part high	0x6613:00
6	25–26	12–13	Safe scaled analog input	0x2605:03
7	29–30	14–15	Safe torque actual value	0x6616:00

Güvenli veri offset’i hakkında notlar

Güvenli veri, komut byte’ını izleyen FSoE payload’ıdır.

TxPDO 0x1B00‘de (35 byte) güvenli veri, Status Words 0–7’nin oluşturduğu 16 byte’tır. TxPDO tablolarındaki B.b (safe data) sütunu, bu bitişik 16-byte güvenli veri payload’ı içindeki byte.bit offset’idir. Total bit sütunu aynı payload içindeki sıfır-tabanlı doğrusal bit indeksidir.
RxPDO 0x1700‘de (11 byte) güvenli veri, safety_flags alanı, ayrılmış pad ve safe_outputs alanının oluşturduğu 4 byte’tır (iki CRC ve bağlantı ID’si overhead’dir). RxPDO tablolarındaki B.b (frame) sütunu tam 11-byte çerçeve içindeki offset’i verirken, B.b (safe data) ve Total bit 4-byte güvenli veri payload’ına göredir.

CRC’ler ve bağlantı ID’si FSoE protokol overhead’idir ve güvenli verinin kendisinin parçası değildir.

Kaynaklar

Synapticon documentation: Safe Data via FSoE - LW2 with safe torque — the official reference this overview is based on.
FSoE frame structure explained by examples — general FSoE frame layout.