Як створити URDF-моделі для роботів Franka

Спочатку клонуйте репозиторій franka_description:

git clone https://github.com/frankaemika/franka_description.git

Після цього використовуйте скрипт scripts/create_urdf.sh для створення URDF.

Тут потрібно зробити різні вибори:

• Тип робота: multi_arm, fr3 (Franka Research 3), fp3 (Franka Panda 3) або fer. Рекомендується: робот, який ви використовуєте.
• З кінцевим ефектором або без нього: --robot-ee з одним із наступних параметрів:
  • franka_hand (для Franka Hand)
  • cobot_pump
  • none (без кінцевого ефектора, рекомендується, якщо ви не використовуєте один із перелічених кінцевих ефекторів)

Крім того, ви можете додати прапорець --with-sc, щоб включити модель самозіткнення в URDF. Це завжди рекомендується.

Також вам потрібно вибрати, як завантажувати 3D-сітки геометрії, які складають геометрію URDF:

• За замовчуванням генератор STL використовуватиме шляхи, такі як package://franka_description/meshes/robot_arms/fr3/visual/link5.dae.
• Ви також можете додати --abs-path --host-dir [HOST_DIR]. Один приклад — використати відносні шляхи за допомогою --abs-path --host-dir ..

Образ використовуватиме Docker-образ ROS для створення моделей, тому вам потрібно встановити Docker, але більше нічого встановлювати не потрібно.

Готові URDF будуть збережені в підкаталозі urdfs репозиторію.

Приклади команд:

Як створити URDF для Franka Research 3 (без кінцевого ефектора)

# Це створить urdfs/fr3.urdf
./scripts/create_urdf.sh fr3 --with-sc --robot-ee none

Як створити URDF для Franka Research 3 з кінцевим ефектором Franka Hand

# Це створить urdfs/fr3.urdf
./scripts/create_urdf.sh fr3 --with-sc --robot-ee franka_hand