Як виправити visualize_franka.sh Caught exception in launch: missing required argument 'arm_id'

Проблема

Ви хочете запустити scripts/visualize_franka.sh з репозиторію franka_description, але під час запуску бачите таке повідомлення про помилку:

visualize_franka_error_output.txt

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/user/.ros/log/2025-01-11-22-18-25-728882-226847ca30b0-161
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): Included launch description missing required argument 'arm_id' (description: 'ID of the type of arm used. Supporter values: fer, fr3, fp3'), given: []

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/user/.ros/log/2025-01-11-22-18-25-728882-226847ca30b0-161
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): Included launch description missing required argument 'arm_id' (description: 'ID of the type of arm used. Supporter values: fer, fr3, fp3'), given: []

Рішення

Існує кілька типів роботів Franka, зокрема Franka Research 3, Franka Panda тощо.

Вам потрібно вказати, якого саме з цих роботів використовувати для візуалізації. Це можна зробити, встановивши аргумент arm_id під час запуску скрипта візуалізації:

visualize_franka.sh

./scripts/visualize_franka.sh arm_id:=fr3

./scripts/visualize_franka.sh arm_id:=fr3

fr3 означає Franka Research 3. На момент написання підтримуються такі значення:

fer для Franka Emika Research
fr3 для Franka Research 3
fp3 для Franka Panda 3

але ви можете перевірити, які версії підтримуються для вашої версії скрипта, переглянувши каталог meshes/robot_arms або README.

list_robot_arms.sh

$ ls meshes/robot_arms/
fer/  fr3/  fp3/

$ ls meshes/robot_arms/
fer/  fr3/  fp3/