Приклад SOEM EtherCAT: Вивести список усіх slave

git submodule init
git submodule add https://github.com/OpenEtherCATsociety/SOEM

#include "ethercat.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

int main(int argc, char *argv[]) {
    if (argc <= 1) {
        printf("Використання: %s <мережевий інтерфейс>\n", argv[0]);
        return 1;
    }
    char *ifname = argv[1];

    printf("Запуск переліку slave SOEM EtherCAT\n");

    // Ініціалізація бібліотеки SOEM із вказаним мережевим інтерфейсом
    if (ec_init(ifname)) {
        printf("EtherCAT-майстер ініціалізовано на %s\n", ifname);

        // Виконання сканування мережі EtherCAT
        if (ec_config_init(FALSE) > 0) {
            printf("Знайдено та налаштовано %d slave.\n", ec_slavecount);

            // Перебір slave і виведення їхньої інформації
            for (int i = 1; i <= ec_slavecount; i++) {
                printf("Ведмедінь %d: Назва: %s, Розмір виходу: %d біт, Розмір входу: %d біт, Стан: %d\n",
                       i,
                       ec_slave[i].name,
                       ec_slave[i].Obits,
                       ec_slave[i].Ibits,
                       ec_slave[i].state);
            }
        } else {
            printf("Ведмеденів не знайдено.\n");
        }

        // Закриття EtherCAT-майстра
        ec_close();
    } else {
        printf("Не вдалося ініціалізувати EtherCAT-майстра на %s\n", ifname);
    }

    return 0;
}

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(soem_list_slaves)

# Встановити стандарт C++
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

set(SOURCES "list_slaves.cpp")

file(GLOB_RECURSE SOEM_SOURCES
    # Сторонні
    "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/SOEM/soem/*.c"
    "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/SOEM/osal/linux/*.c"
    "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/SOEM/oshw/linux/*.c"
)

# Додати виконуваний файл
add_executable(${PROJECT_NAME}
    ${SOURCES}
    ${SOEM_SOURCES}
)

target_include_directories(${PROJECT_NAME}
    PRIVATE
    "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/SOEM/soem"
    "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/SOEM/oshw"
    "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/SOEM/oshw/linux"
    "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/SOEM/osal/"
    "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/SOEM/osal/linux"
)

cmake .
make

sudo ./soem_list_slaves eno1

Starting SOEM EtherCAT slave listing
EtherCAT master initialized on eno1
1 slaves found and configured.
Slave 1: Name: My EtherCAT slave, Output size: 0 bits, Input size: 0 bits, State: 1