EtherCAT: Як типово використовуються синхронізуючі менеджери SM0 та SM1?

У EtherCAT синхронізуючі менеджери SM0 та SM1 типово використовуються для поштового (mailbox) зв’язку CoE (CANOpen over EtherCAT). По суті, поштовий зв’язок використовується для нециклічного обміну даними між EtherCAT-мастером та підлеглими пристроями (slaves).

• SM0 типово використовується як MbxIn (Mailbox Input, вхідна поштова скринька), тобто для зв’язку Master->Slave
• SM1 типово використовується як MbxOut (Mailbox receive, отримання пошти), тобто для зв’язку Slave->Master

Докладніше слід звернутися до ESI-файлу (специфікація EEPROM) вашого EtherCAT-слейва або до ESI XML-файлу, який часто можна завантажити з вебсайту виробника.

Джерело: Beckhoff website та ETG1000.6 V1.0.32, розділ 5.6.7.4.9 (потребує безкоштовного членства ETG).

Таблиця 75 у ETG1000.6 V1.0.32 (розділ 5.6.7.4.9) указує, що синхронізуючі менеджери мають використовуватися з такими типами зв’язку SyncManager:

• SM0: Mailbox Receive (тип зв’язку 0x01)
• SM1: Mailbox Send (тип зв’язку 0x02)
• SM2: Process Data Output (тип зв’язку 0x03) (може використовуватися для входів, якщо виходи не підтримуються)
• SM3: Process Data Input (тип зв’язку 0x04)

Лише якщо поштова скринька не підтримується для даного слейва, синхронізуючі менеджери мають використовуватися таким чином:

• SM0: Process Data Output (тип зв’язку 0x03) (може використовуватися для входів, якщо виходи не підтримуються)
• SM1: Process Data Input (тип зв’язку 0x04)