EtherCAT: Що таке тип зв'язку синхронізуючого менеджера (Sync Manager Communication Type)?

У EtherCAT кожен із максимум 32 синхронізуючих менеджерів (Sync Managers, SMs) веденого може бути налаштований із типом зв’язку (communication type), який визначає напрямок потоку даних і те, чи використовується SM для поштового зв’язку (mailbox) чи для даних процесу (process data).

• Тип зв’язку 0 є неприпустимим і вказує на невикористаний/вимкнений SM.
• Тип зв’язку 1 використовується для прийому пошти (mailbox receive) (MbxIn = напрямок Master→Slave)
• Тип зв’язку 2 використовується для надсилання пошти (mailbox send) (MbxOut = напрямок Slave→Master)
• Тип зв’язку 3 використовується для виводу даних процесу (process data output) (RxPDO: напрямок Master→Slave).
• Тип зв’язку 4 використовується для вводу даних процесу (process data input) (TxPDO: напрямок Slave→Master)

Як отримати доступ до типу зв’язку синхронізуючого менеджера?

Тип зв’язку синхронізуючого менеджера доступний у словнику об’єктів (object dictionary) за індексом 0x1C00.

• Підіндекс 0 містить кількість використовуваних каналів синхронізуючого менеджера 4..32.
• Підіндекс 1 містить тип зв’язку SM0 (див. вище)
• Підіндекс 2 містить тип зв’язку SM1
• і так далі (максимум до підіндексу 33)

Примітка: Більшість ведених підтримує лише 4..8 синхронізуючих менеджерів. Необхідно перевірити документацію (datasheet) вашої мікросхеми веденого.

Для чого використовуються синхронізуючі менеджери?

Згідно зі специфікацією ETG1000.6, слід використовувати такі типи зв’язку синхронізуючого менеджера:

• Sync Manager 0: Прийом пошти (MbxIn) — Тип зв’язку 1
• Sync Manager 1: Надсилання пошти (MbxOut) — Тип зв’язку 2
• Sync Manager 2: Вивід даних процесу (RxPDO) — Тип зв’язку 3
  • Може використовуватися для вводу даних процесу (тип зв’язку 4), якщо вивід не підтримується веденими
• Sync Manager 3: Ввід даних процесу (TxPDO) — Тип зв’язку 4

Лише у випадку, коли ведений не підтримує поштові скриньки (що трапляється рідко), слід використовувати альтернативне відображення:

• Sync Manager 0: Вивід даних процесу (RxPDO) — Тип зв’язку 3
  • Може використовуватися для вводу даних процесу (тип зв’язку 4), якщо вивід не підтримується веденими
• Sync Manager 1: Ввід даних процесу (TxPDO) — Тип зв’язку 4

Джерело: ETG1000.6 V1.0.32, розділ 5.6.7.4.9 — потребує безкоштовного членства ETG.