EtherCAT SII: Що таке «приймальна поштова скринька» та «відправна поштова скринька»?
Специфікація EtherCAT ETG 1000.6 V1.0.32 визначає в розділі 5.4 SII coding, що в заголовку SII такі поля містять налаштування поштових скриньок:
| Поле | Адреса | Тип даних | Напрямок | Опис |
|---|---|---|---|---|
| Зміщення приймальної поштової скриньки Bootstrap | 0x0014 | Unsigned16 | master → slave | Зміщення приймальної поштової скриньки для стану Bootstrap |
| Розмір приймальної поштової скриньки Bootstrap | 0x0015 | Unsigned16 | master → slave | Розмір приймальної поштової скриньки для стану Bootstrap |
| Зміщення відправної поштової скриньки Bootstrap | 0x0016 | Unsigned16 | slave → master | Зміщення відправної поштової скриньки для стану Bootstrap |
| Розмір відправної поштової скриньки Bootstrap | 0x0017 | Unsigned16 | slave → master | Розмір відправної поштової скриньки для стану Bootstrap |
| Зміщення стандартної приймальної поштової скриньки | 0x0018 | Unsigned16 | master → slave | Зміщення приймальної поштової скриньки для стандартного стану |
| Розмір стандартної приймальної поштової скриньки | 0x0019 | Unsigned16 | master → slave | Розмір приймальної поштової скриньки для стандартного стану |
| Зміщення стандартної відправної поштової скриньки | 0x001A | Unsigned16 | slave → master | Зміщення відправної поштової скриньки для стандартного стану |
| Розмір стандартної відправної поштової скриньки | 0x001B | Unsigned16 | slave → master | Розмір відправної поштової скриньки для стандартного стану |
Оскільки receive (приймальна) поштова скринька використовується для зв’язку master → slave, це — як і більшість інших специфікацій у стандарті EtherCAT — з точки зору slave.
Отже,
- Receive mailbox (приймальна поштова скринька) — це MbxIn (Mailbox Input, вхідна поштова скринька), для зв’язку Master->Slave, і для цього має використовуватися SyncManager
SM0 - Send mailbox (відправна поштова скринька) — це MbxOut (Mailbox Output, вихідна поштова скринька), для зв’язку Slave->Master, і для цього має використовуватися SyncManager
SM1
Розмір стандартної поштової скриньки та Bootstrap-поштова скринька можуть відрізнятися — більша Bootstrap-поштова скринька може використовуватися для оптимізації. Однак на практиці EtherCAT-слейви найчастіше мають лише стандартні поштові скриньки (тобто bootstrap-поштові скриньки такі ж самі).
Джерело: ETG 1000.6 V1.0.32, розділ 5.4 SII coding — потребує безкоштовного членства в ETG.
Дивіться схожі статті за категоріями:
EtherCAT
Якщо ця стаття допомогла вам, будь ласка, подумайте про те, щоб купити мені каву або зробити пожертву через PayPal на підтримку досліджень та публікації нових статей на TechOverflow