如何修复 ROS2 undefined reference to rosidl_message_type_support_t
问题
你正在尝试使用 rclcpp 编译 C++ 可执行文件，但在链接阶段你看到如下错误消息
ros2_undefined_reference_error.txt
/usr/bin/ld: CMakeFiles/my_rclcpp_node.dir/main.cpp.o: in function `rclcpp::Serialization<sensor_msgs::msg::JointState_<std::allocator<void> > >::Serialization()':
main.cpp:(.text._ZN6rclcpp13SerializationIN11sensor_msgs3msg11JointState_ISaIvEEEEC2Ev[_ZN6rclcpp13SerializationIN11sensor_msgs3msg11JointState_ISaIvEEEEC5Ev]+0x16): undefined reference to `rosidl_message_type_support_t const* rosidl_typesupport_cpp::get_message_type_support_handle<sensor_msgs::msg::JointState_<std::allocator<void> > >()'解决方案
通常这意味着你没有正确配置构建系统。默认情况下，ROS2 期望你让 ROS2（及其 CMake 宏）处理可执行文件的链接。
但是，如果你想手动链接可执行文件，你需要在 CMakeLists.txt 中添加以下内容以链接所需的库。
注意，所需的库特定于你使用的消息，所以不仅仅是
rosidl_typesupport_cpp.txt
rosidl_typesupport_cpp::get_message_type_support_handle而是
rosidl_typesupport_cpp_sensor_msgs.txt
rosidl_typesupport_cpp::get_message_type_support_handle<sensor_msgs::msg::JointState...但是，通常你可以记住链接错误消息中的消息类型的库加上 __rosidl_typesupport_cpp。
在这种情况下，消息来自 sensor_msgs，所以库名称是 sensor_msgs__rosidl_typesupport_cpp。
查看我们关于 index-symbols.py 的文章，其中包含一个脚本用于查找任何缺失符号所需的库。
CMakeLists_target_link_libraries.txt
target_link_libraries(your_executable_name sensor_msgs__rosidl_typesupport_cpp)将 your_executable_name 替换为你的可执行目标名称。
如果你看到新的错误消息，如
ros2_undefined_reference_error_2.txt
/usr/bin/ld: cannot find -lsensor_msgs__rosidl_typesupport_cpp: No such file or directory你可能需要在 CMakeLists.txt 中添加 ROS2 库的路径：
CMakeLists_target_link_directories.txt
target_link_directories(your_executable_name PUBLIC /opt/ros/jazzy/lib/)If this post helped you, please consider buying me a coffee or donating via PayPal to support research & publishing of new posts on TechOverflow