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如何将 SOEM 作为 git 子模块使用

SOEM 是一个不错的 EtherCAT 库，但我建议不要通过 RosPKG 或类似方式将其作为系统组件安装。相反，请将其作为 git 子模块使用。这样你可以轻松地更新它，并跟踪所使用的版本。

install-soem.sh
git submodule init
git submodule add https://github.com/OpenEtherCATsociety/SOEM.git
cd SOEM && git checkout v2.0.0

使用 CMake 时，你可以像这样将其包含到你的项目中：

CMakeLists.txt
file(GLOB_RECURSE SOEM_SOURCES
    "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/SOEM/soem/*.c"
    "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/SOEM/osal/linux/*.c"
    "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/SOEM/oshw/linux/*.c"
)

target_include_directories(${PROJECT_NAME}
    PRIVATE
    "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/SOEM/soem"
    "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/SOEM/oshw"
    "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/SOEM/oshw/linux"
    "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/SOEM/osal/"
    "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/SOEM/osal/linux"
)

现在找到你的 add_executable() 命令，并将 ${SOEM_SOURCES} 添加到源文件列表中。

CMakeLists.txt
add_executable(${PROJECT_NAME}
    src/main.cpp
    src/ds402_controller.cpp
    ${SOEM_SOURCES}
)
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