EtherCAT 中的 SoE 是什么？

SoE 是 Servodrive over EtherCAT 的缩写。这是 IEC 61800-7-304 中定义的协议（不要与更常用的驱动器 CiA 402 标准混淆，后者定义在 IEC 61800-7-201 和 IEC 61800-7-301（PDO）中）。

该协议使用 IDN 而非索引和子索引来读写驱动器的数据。IDN 类似于 CANopen 中的 SDO，但针对驱动器和运动控制应用进行了优化。