EtherCAT：SM0 和 SM1 sync manager 通常如何使用？

在 EtherCAT 中，sync manager SM0 和 SM1 通常用于 CoE（CANOpen over EtherCAT）邮箱通信。本质上，邮箱通信用于 EtherCAT 主站与从站设备之间的非周期性数据交换。

• SM0 通常用作 MbxIn（邮箱输入），即用于主站→从站通信
• SM1 通常用作 MbxOut（邮箱输出），即用于从站→主站通信

详情请查阅你的 EtherCAT 从站的 ESI 文件（EEPROM 规范），或可从制造商网站下载的 ESI XML 文件。

来源： Beckhoff 网站 以及 ETG1000.6 V1.0.32 第 5.6.7.4.9 节（需要免费的 ETG 会员资格）。

ETG1000.6 V1.0.32 中的表 75（第 5.6.7.4.9 节）列出了 sync manager 应使用以下通信类型：

• SM0：邮箱接收（通信类型 0x01）
• SM1：邮箱发送（通信类型 0x02）
• SM2：过程数据输出（通信类型 0x03）（如果不支持输出，则可用于输入）
• SM3：过程数据输入（通信类型 0x04）

仅当给定从站不支持邮箱时，sync manager 才应按以下方式使用：

• SM0：过程数据输出（通信类型 0x03）（如果不支持输出，则可用于输入）
• SM1：过程数据输入（通信类型 0x04）