EtherCAT：APRD/APWR 是什么意思？

• APRD 表示自动递增物理读（Auto-Increment Physical Read）。
• APWR 表示自动递增物理写（Auto-Increment Physical Write）

这些是 EtherCAT 主站发出并发送给 EtherCAT 从站的底层请求。

它们使用物理地址（而非逻辑地址）对从站内存执行读和写操作。

主站根据从站在菊花链中的位置编号来选择从站。

使用 APRD/APWR 进行读/写的过程称为按位置物理读/写，其中按位置指的是按从站在菊花链中的位置进行寻址，而不是按从站已配置的站点地址（主站可在初始化期间选择该地址）进行寻址。

当你拥有的是站点地址而非物理位置时，可以使用 FPRD 命令。

“自动递增"是什么意思？

自动递增与递增要读/写的物理内存地址毫无关系。

它指的是每个从站自动将请求的地址字段加 1。如果某个从站收到值为 0 的从站地址字段（正式名称为 Ordinal Device Number），它会处理该请求，并将地址字段设为 1 后转发给下一个从站。

重要提示： 没有任何从站会改变请求的物理内存地址字段。这是一个常见的误解，物理地址由主站固定，从站绝不能修改。

示例

如果主站想要寻址第 3 个从站，它会发送一个地址设为 -2 的请求。链中的前两个从站会将其递增为 -1，再递增为 0（但不处理该请求），此时第 3 个从站会看到地址为 0，处理该请求，并以地址 1 继续转发，依此类推。

来源： ETG1000.3 V1.0.32——需要免费的 ETG 会员资格。

• 示例位于第 4.3.2 Position addressing 节
• 名称的含义见表格 `3.4